CAD To Point（6轴机器人）

CAD to Point将CAD数据中包含的边缘(边线)信息作为点数据输出。此功能使用户可以通过依次选择3维显示中显示的CAD数据的边缘，根据路径生成点数据。此功能会基于工件的CAD数据自动对机器人动作的点进行保存，因此它在开发程序时可以节省时间。

按照以下简单的CAD数据样本来使用CAD To Point。在本例中将创建注射器尖端沿CAD对象(托盘)外围绕行一周的动作。

执行以下步骤。

连接到虚拟控制器上(CADtoPoint C4-B)
打开项目文件
选择CAD对象的边缘，创建动作路径
将边缘导出为点数据
创建一个程序
执行程序移动机器人

连接到虚拟控制器上(CADtoPoint C4-B)

在Epson RC+ 8.0工具栏-[连接]列表框中选择“CADtoPoint C4-B”。连接完成后，“CADtoPoint C4-B”将显示在[连接]列表框中。

单击工具栏- [仿真器]按钮，显示机械手模拟器窗口。CAD对象“Work”和Hand被放置于“CADtoPoint C4-B”中。
打开项目
1. 单击Epson RC+ 8.0菜单 - [项目] - [打开...]。
2. 选择[Projects] - [SimulatorDemos] - [CAD_To_Point_C4_B]。
3. 单击[打开]按钮。
选择CAD对象的边缘，创建机器人的动作路径
1. 单击工具栏- [CAD to Point]按钮，显示[CAD to Point]对话框。
2. 将鼠标悬停于CAD对象并选择带有边缘的部分。所选部分变为天蓝色，边缘以蓝色显示。
3. 将鼠标悬停于所需的蓝色边缘。所选边缘变为白色。首先选择直线。首先选择曲线时，此样本程序将不会正常运行，因其设计为首先选择直线。
4. 单击白色边缘，所选边缘显示在[CAD to Point]对话框的[边缘]框中。
5. 在3D View中，所选边缘以红色箭头指示。
提示
- 箭头指示从起点到终点的方向。箭头方向可以通过单击[反向]按钮逆转。
- 如果移动方向相同的连续边缘起点和终点重叠，顶点的颜色改变。位置(X，Y，Z)和方向(U，V，W)均一致时，顶点以绿色显示。仅位置(X，Y，Z)一致时，顶点以天蓝色显示
- 按逆时针方向沿外围一周逐一选择边缘后，图像如下所示。
作为点数据输出

单击[CAD to Point]对话框中的[导出]按钮，显示[导出点]对话框。

单击[OK]按钮输出点数据至名为“robot1.pts”的点文件的No.0-20行中。
创建一个程序
1. 为点数据设置适当的机器人方向。
  
  从布局对象中打开点文件“robot1.pts”，将输出的No. 0-20的手腕方向(Wrist)从“NoFlip”改为“Flip”。
2. 在Main.prg程序中创建以下程序。
```
Function main

  Motor On
  TLSet 1, XY(-112, -41, 80, 0, -90, 0)
  Tool 1

  Go P0
  Move P1 CP
  Arc P3, P5 CP
  Move P6 CP
  Arc P8, P10 CP
  Move P11 CP
  Arc P13, P15 CP
  Move P16 CP
  Arc P18, P20 CP

  Pulse 0, 0, 0, 0, 0, 0
  Motor Off
Fend
```
  提示
  
  通过使用工具坐标系1，注射器尖端可以沿工件轮廓绕行一周。
3. 单击工具栏的[创建]按钮。创建程序。
  
  正常完成程序的创建后，“创建完成。无错误”消息将会显示在[状态]窗口中。
执行程序移动机器人
1. 单击工具栏的 [打开运行窗口]按钮，显示[运行]窗口。
2. 单击[开始]按钮。出现“准备好开始了么？”的消息，单击[是(Y)]。
3. 将执行程序。确认机器人从P0依次移动到P20，注射器尖端按逆时针方向沿Work的边缘绕行一周。

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