VDefArm ステートメント

適用
ビジョンキャリブレーション

解説
VDefArmは、ビジョン検出可能な1つの特徴点を用いてモバイルJ2カメラのアームセット値を算出します。

用法

VDefArm  ArmNumber, ArmType, ArmsetMode,Sequence, [Rotation],[TargetTolerance], [RobotSpeed], [RobotAccel], [ShowWarning]

ArmNumber

アームセットするアーム番号を示す整数変数(1～15)

ArmType *

アームタイプを示す整数変数

VISION_DEFARM_J2CAM: モバイルJ2カメラの画像中心を算出します。

ArmsetMode *

アームセットモードを示す整数変数

VISION_DEFARM_MODE_ROUGH: 粗いアームセットを実行するモードです。ロボットの動きは小さいが、設定精度が1mm程度になります。
VISION_DEFARM_MODE_FINE: 精密にアームセットを実行するモードです。ロボットを、左右ハンド姿勢変更を伴って大きく動かし、より高精度なアームセットを実現します。

Sequence

シーケンス名かシーケンス名を示す文字列式

Rotation

粗いアームセットを行うときの回転角度 (度)を示す実数変数

値範囲: 0～45
デフォルト値: 5度
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「5」に設定されます。

TargetTolerance

ビジョン検出結果が対象位置と一致したとみなすピクセル距離を示す実数変数

値範囲: 0, 0.1～3.0 pixel
デフォルト値: 1
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「1」に設定されます。

RobotSpeed

ロボットの速度(%)を示す整数変数

値範囲: 0～100
デフォルト値: 5
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「5」に設定されます。

RobotAccel

ロボットの加速度(%)を示す整数変数

値範囲: 0～99
デフォルト値: 5
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「5」に設定されます。

ShowWarning

ArmSetModeがファインである場合に、警告を出力するかどうかを設定する整数変数

省略された場合は、「1 - RobotSpeed, RobotAccelがデフォルト値より大きい場合は出力する」が設定されます。

*ビジョン定数の数値は、以下を参照してください。

詳細説明
VDefArmは、ビジョン検出可能な1つの特徴点を用いてモバイルJ2カメラのアームセット値を算出します。

第2関節から姿勢中心までの水平距離と、第2関節のオフセット角度の値が設定されます。その他のパラメーターは、デフォルト値が設定されています。

キーポイント

ターゲットの検出結果に基づいて、自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置との干渉に注意してください。またアームセット中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。