VDefGetMotionRange ステートメント

適用
ビジョンキャリブレーション

解説
VDefGetMotionRangeは、VDefTool, VDefArm, VDefLocal, VGoCenterで動作可能な範囲を制限した値を取得します。

用法

VDefGetMotionRange  MaxMoveDist, [MaxPoseDiffAngle],[LjmMode]

MaxMoveDist: 最大移動距離を示す実数変数; 0を指定した場合は制限しません。 (0～500, デフォルト値: 200)
VDefTool, VDefArm, VDefLocal VGoCenterで制限を適用します。
MaxPoseDiffAngle: 手先姿勢 (UVW)の最大変位角(度)を示す実数変数; 0を指定した場合は制限しません。
VDefLocalのみ影響します。 ( 0～180, デフォルト値: 45度)
LjmMode: LJMモードを示す整数変数

詳細説明
VDefGetMotionRangeは、VDefTool, VDefArm, VDefLocal, VGoCenterで動作可能な範囲を制限します。

LJMモードは手首部の意図しない回転を防止するためにポイントデータの姿勢フラグを適切に制御します。LJMモードの値は、SPEL+のLJM関数で使われている値です。