VDefTool ステートメント

適用
ビジョンキャリブレーション

解説
VDefToolは、ビジョン検出を用いて、TCP, モバイルカメラ設置位置のツールオフセット値を算出します。

用法

VDefTool  ToolNumber, ToolDefType, Sequence, [FinalAngle],[InitialAngle],[TargetTolerance],[RobotSpeed],[RobotAccel]

ToolDefTypeがVISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCALの場合は、本用法は使用できません。下記用法を使用してください。

VDefTool  ToolNumber, VISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL, Sequence.Object, [FinalAngle],[InitialAngle],[TargetTolerance],[RobotSpeed],[RobotAccel]

ToolNumber

ツールセットするツール番号を示す整数変数(1～15)

ToolDefType

ツールタイプを示す整数変数

ビジョン定数の数値は、以下を参照してください。

ビジョン定数

• VISION_DEFTOOL_FIXEDNOCAL: キャリブレーションなし固定カメラを使って、ツールセット。
• VISION_DEFTOOL_J4CAM: モバイルJ4カメラの画像中心を算出。
• VISION_DEFTOOL_J6CAM: モバイルJ6カメラの画像中心を算出。
• VISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL: キャリブレーション済み上向きカメラを使って、ツールセット。

Sequence

シーケンス名かシーケンス名を示す文字列式

FinalAngle

ツールやカメラツールを回転する角度(度)を示す実数変数

値範囲: 5～180, -5～-180
デフォルト値: 90
正の値を設定した場合は、ツール座標系の+U軸方向に回転し、負の値を設定した場合は、ツール座標系の-U軸方向に回転します。
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「90」に設定されます。

InitialAngle

仮ツール設定時のツールやカメラツールを回転する角度(度)を示す実数変数

値範囲: -10～10
デフォルト値: 5
正の値を設定した場合は、ツール座標系の+U軸方向に回転し、負の値を設定した場合は、ツール座標系の-U軸方向に回転します。
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「5」に設定されます。
この値は、絶対値がFinalAngleの絶対値より必ず小さくなければなりません。

TargetTolerance

ビジョン検出結果が対象位置と一致したとみなすピクセル距離を示す実数変数

値範囲: 0, 0.1～3.0 pixel
デフォルト値: 1
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「1」に設定されます。

RobotSpeed

ロボットの速度(%)を示す整数変数

値範囲: 0～100
デフォルト値: 5
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「5」に設定されます。

RobotAccel

ロボットの加速度(%)を示す整数変数

値範囲: 0～99
デフォルト値: 5
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「5」に設定されます。

Object

オブジェクト名かオブジェクト名を示す文字列式

詳細説明
VDefToolは、ビジョン検出を用いて、TCP, モバイルカメラ設置位置のツールオフセット値を算出します。

ツールタイプが固定カメラの場合は、TCPのツールオフセットとしてX, Yが設定されます。このときZ, U, V, Wは0が設定されます。ツールタイプがモバイルJ4カメラ、およびモバイルJ6カメラの場合は、モバイルカメラ設置位置のツールオフセットとしてX, Y, Uが設定されます。このときZ, V, Wは、「0」が設定されます。

キーポイント

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ツールタイプがVISION_DEFTOOL_FIXEDWITHCAL以外の場合は、ターゲットの検出結果に基づいて自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置との干渉に注意してください。またツールセット中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。

参照
VDefArm ステートメント, VDefGetMotionRange ステートメント, VDefLocal ステートメント, VDefSetMotionRange ステートメント, VGoCenter ステートメント