VGoCenter ステートメント

適用
ビジョンキャリブレーション

解説
VGoCenterは、ビジョン検出可能な1つの特徴点を用いて、カメラ画像の中心に特徴点が写るようにロボットを移動させます。

用法

VGoCenter  Sequence, [LocalNo],[TargetTolerance],[RobotSpeed],[RobotAccel]

Sequence: シーケンス名かシーケンス名を示す文字列式
LocalNo: ロボットを移動する、ローカル座標番号を示す整数変数(-1～15, デフォルト値: -1); 指定したローカル座標のXY平面内をツールが移動します。
省略した場合、または-1が指定された場合は、コマンド呼び出し時のツール姿勢のXY平面内をロボットは移動します。
TargetTolerance: ビジョン検出結果が対象位置と一致したとみなすピクセル距離を示す実数変数; 値範囲: 0, 0.1～3.0 pixel
デフォルト値: 1
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「1」に設定されます。
RobotSpeed: ロボットの速度(%)を示す整数変数; 値範囲: 0～100
デフォルト値: 5
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「5」に設定されます。
RobotAccel: ロボットの加速度(%)を示す整数変数; 値範囲: 0～99
デフォルト値: 5
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「5」に設定されます。

詳細説明
VGoCenterは、ビジョン検出可能な1つの特徴点を用いて、カメラ画像の中心に特徴点が写るようにロボットを移動させます。