VDefLocal ステートメント

適用
ビジョンキャリブレーション

解説
VDefLocalは、作業面に置いたキャリブレーションプレートをモバイルカメラで検出して、作業面に平行なローカル座標を定義します。

用法

VDefLocal  LocalNumber, LocalType, CalibPlateType, Sequence,[TargetTolerance],[CameraToolNo],[RefPointNo],[RobotSpeed],[RobotAccel]

LocalNumber

ローカル設定するツール番号を示す整数変数(1～15)

LocalType

ローカルタイプを示す整数変数

ビジョン定数の数値は、以下を参照してください。

CalibPlateType

キャリブレーションプレートのタイプを示す整数変数

ビジョン定数の数値は、以下を参照してください。

Sequence

シーケンス名かシーケンス名を示す文字列式
モバイルカメラの場合、キャリブレーションプレートの基準マーカーを検出するためのビジョンシーケンス。
固定カメラの場合、ユーザーワークなどのツール先端の特徴点を検出するビジョンシーケンス。

TargetTolerance

ビジョン検出結果が対象位置と一致したとみなすピクセル距離を示す実数変数

値範囲: 0, 0.1～3.0 pixel
デフォルト値: 1
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「1」に設定されます。

CameraToolNo

VISION_DEFLOCAL_J6CAM: すでに校正されている場合は、モバイルカメラのツール番号を指定します。
自動校正する場合は、-1を指定します。

RefPoint

作業面に平行なローカル平面が通るポイントを指定します。
このポイントで、ローカル平面の高さを指定します。

RobotSpeed

ロボットの速度(%)を示す整数変数

値範囲: 0～100
デフォルト値: 5
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「5」に設定されます。

RobotAccel

ロボットの加速度(%)を示す整数変数

値範囲: 0～99
デフォルト値: 5
「0」が指定された場合、または指定が省略された場合は、「5」に設定されます。

詳細説明
VDefLocalは、作業面に置いたキャリブレーションプレートをモバイルカメラで検出して、作業面に平行なローカル座標を定義します。

キーポイント

ターゲットの検出結果に基づいて、自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置との干渉に注意してください。またローカル設定中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。