VDefToolXYZ ステートメント
適用
ビジョンキャリブレーション
解説
VDefToolXYZは、ビジョン検出を用いてツールオフセット値(XYZ)を算出します。
用法
VDefToolXYZ ToolNumber, LocalNumber, PointNumber1, PointNumber2, Sequence1, Sequence2, FinalAngle, InitialAngle, TargetTolerance, RobotSpeed, RobotAccel
- ToolNumber
- ツールセットするツール番号を示す整数変数(1～15)
- LocalNumber
- ロボット動作に用いるローカル座標番号を示す整数変数
- ロボットは指定したローカル座標のXY平面上で動作します。
- PointNumber1
- 第1姿勢でのポイントを示す整数変数
- PointNumber2
- 第2姿勢でのポイントを示す整数変数
- Sequence1
- 第1姿勢でのビジョン検出に用いるシーケンス名かシーケンス名を示す文字列式
- Sequence2
- 第2姿勢でのビジョン検出に用いるシーケンス名かシーケンス名を示す文字列式
- FinalAngle
- 回転角度(度)を示す実数変数
- 値範囲: 5～180, -5～-180
LocalNumberで指定したローカル座標系のU軸に沿って回転します。 - InitialAngle
- 仮ツール設定時の回転角度(度)を示す実数変数
- 値範囲: 0.01～10, -0.01～-10
LocalNumberで指定したローカル座標系のU軸に沿って回転します。
この値は、絶対値がFinalAngleの絶対値より必ず小さくなければなりません。 - TargetTolerance
- ビジョン検出結果が対象位置と一致したとみなすピクセル距離を示す実数変数
- 値範囲: 0.1～3.0 pixel
- RobotSpeed
- ロボットの速度(%)を示す整数変数
- 値範囲: 1～100
- RobotAccel
- ロボットの加速度(%)を示す整数変数
- 値範囲: 1～99
詳細説明
VDefToolXYZは、ビジョン検出を用いてツールオフセット値(XYZ)を算出します。算出したツールオフセット値は、指定したToolNumberのX, Y, Zに設定されます。このとき、U, V, Wには0が指定されます。
キーポイント
ターゲットの検出結果に基づいて自動的にロボットが動作します。ロボットと周辺装置との干渉に注意してください。またツールセット中のエラーを回避するため、各関節が伸びる特異点近傍姿勢を避けて使用してください。
使用例
'ツール先端部の位置オフセットを求める
VDefToolXYZ 1, 0, 1, 2, seq01, seq02, 30, 5, 1, 5, 5
'ツール中央部の位置オフセットを求める
VDefToolXYZ 2, 0, 3, 4, seq03, seq04, 30, 5, 1, 5, 5
'ツール根元部の位置オフセットを求める
VDefToolXYZ 3, 0, 5, 6, seq05, seq06, 30, 5, 1, 5, 5
'ツールの姿勢オフセットを求め、ツール1に登録する
VDefToolXYZUVW 1, 2, 3, VISION_DEFTOOL3D_BAR