VDefToolXYZUVW ステートメント

適用
ビジョンキャリブレーション

解説
VDefToolXYZUVWは3つのツール定義を用いてツールオフセット値(UVW)を算出します。

用法

VDefToolXYZUVW  ToolNumber1, ToolNumber2, ToolNumber3, ToolType
ToolNumber1
1つ目のツール定義のツール番号を示す整数変数(1～15)
バー型ではツール先端部を示すツール番号を指定します。平面型ではツール中心を示すツール番号を指定します。
ToolNumber2
2つ目のツール定義のツール番号を示す整数変数(1～15)
バー型ではツール中央部を示すツール番号を指定します。平面型ではツール中心以外を示す、ToolNumber3と異なるツール番号を指定します。
ToolNumber3
3つ目のツール定義のツール番号を示す整数変数(1～15)
バー型ではツール根元部を示すツール番号を指定します。平面型ではツール中心以外を示す、ToolNumber2と異なるツール番号を指定します。
ToolType
ツールの種別を示す整数変数
ビジョン定数の数値は以下を参照してください。

ビジョン定数

  • VISION_DEFTOOL3D_BAR: バー型
  • VISION_DEFTOOL3D_PLANE: 平面型

詳細説明
VDefToolXYZUVWは、3つのツール定義を用いてツールオフセット値(UVW)を算出します。算出したツールオフセット値は、指定したToolNumber1のU, V, Wに設定されます。このとき、ToolNumber1のX, Y, Zは変更されません。

  • ToolTypeがバー型の場合: ToolNumber2, 3を結んだベクトルが、ToolNumber1の姿勢として設定されます。
  • ToolTypeが平面型の場合: ToolNumber1, 2, 3から成る平面の法線が、ToolNumber1の姿勢として設定されます。

使用例

'ツール先端部の位置オフセットを求める
VDefToolXYZ 1, 0, 1, 2, seq01, seq02, 5, 30, 1, 5, 5
'ツール中央部の位置オフセットを求める
VDefToolXYZ 2, 0, 3, 4, seq03, seq04, 5, 30, 1, 5, 5
'ツール根元部の位置オフセットを求める
VDefToolXYZ 3, 0, 5, 6, seq05, seq06, 5, 30, 1, 5, 5
'ツールの姿勢オフセットを求め、ツール1に登録する
VDefToolXYZUVW 1, 2, 3, VISION_DEFTOOL3D_BAR

参照
VDefToolXYZ ステートメント

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