Spécifications et précautions pour la simulation (exécution du programme sur PC)

Aperçu

Le simulateur produit les mouvements du robot virtuellement du robot sur votre PC.

Il est conçu pour que l'écart de performance entre le système réel et le système virtuel soit aussi minime que possible. Toutefois, quelques différences dans le système virtuel sont inévitables. La prédiction du temps de fonctionnement et la collision de détection ne garantissent pas la précision.

Vous devez bien comprendre le contenu de ce chapitre et vérifier si le système réel fonctionne sans problème avant de passer au fonctionnement à pleine capacité.

Prévision du temps de fonctionnement

Le temps de fonctionnement affiché dans la fenêtre [Simulateur Robot] est le temps approximatif requis pour exécuter le programme.

Le temps pour les commandes de mouvement, telles que Go, Jump reflète les valeurs de vitesse et d'accélération dans le programme. Le temps de fonctionnement peut varier lorsque vous actionnez les robots réels à partir du temps de fonctionnement affiché selon des conditions telles que le réglage fin et le délai servo. En particulier, lorsque de petites portées sont utilisées avec l'instruction Fin, les robots réels nécessitent un temps de fonctionnement plus long pour un positionnement précis.

La simulation ne peut pas garantir la précision, mais la marge d'erreur dans le temps de fonctionnement ne dépasse pas 10% lorsque vous exécutez des mouvements avec le temps de cycle standard (avec les réglages Fin par défaut).

• Considéré dans la prévision du temps de fonctionnement
  • Modèle de robot
  • Réglages de vitesse (Vitesse, Vitesses, etc.)
  • Réglages de l'accélération (Accélération, Accélérations, etc.)
  • Charge (Poids, Inertie)
  • Autres (ARCH, CP)
• Non considéré dans la prévision du temps de fonctionnement
  • Réglage fin
    • Erreur dans une marge de 10% par défaut (mouvements du temps de cycle standard)
    • Avec un réglage supérieur à la valeur par défaut, le temps de fonctionnement sera plus court.
    • Avec un réglage inférieur à la valeur par défaut, le temps de fonctionnement sera plus long.
  • Délai servo
    • Avec les robots réels, le fonctionnement sera plus long.

Le temps pour les commandes autres que les commandes de mouvement est un temps exécuté virtuellement sur PC; par conséquent, le temps réel varie largement suivant la performance du PC.

Lors de la mesure du temps de mouvement entre deux points, un programme le plus simple possible est recommandé. (Voir : Mesurer le temps de fonctionnement du robot - Travailler avec le système créé par l'utilisateur - )

Précision de détection de collision

La détection de collision par le simulateur indique si les robots entrent en collision avec l'équipement périphérique ou non lorsque le programme est exécuté. Il ne considère pas l'erreur sur le chemin à cause du délai servo. Assurez-vous d'avoir une marge lorsque vous appliquez le résultat de simulation pour un système de robot réel.

Le simulateur détermine les collisions de manière plus précise lorsque la vitesse de mouvement du robot est lente.

L'estimation de détection de collision pendant l'exécution du programme est effectuée avec la mise à jour de l'affichage 3D. Lorsque votre PC possède une performance graphique élevée, l'estimation de collision devient plus précise.

En mode Playback, les estimations de détection de collision sont réalisées à toutes les étapes. Cela permet d'avoir des estimations plus précises.

Le simulateur ne peut pas garantir la précision, mais la marge d'erreur dans la détection de collision est de 10 mm lorsque vous exécutez des mouvements avec une vitesse de 100% sur un PC présentant les spécifications recommandées.

Erreur de puissance de mouvement et de surcharge

Il est impossible de détecter les erreurs de surcharge dans le simulateur. Même si la vitesse de mouvement est trop rapide et que le robot doit s'arrêter en raison d'une erreur de surcharge et s'arrête, il continue à fonctionner.

Service 50% - Pour mesurer le service possible, le robot peut réellement continuer à se déplacer à 50% du service avec une vitesse maximum d'accélération/décélération et sans l'erreur de surcharge. Toutefois, cela dépend du type de modèle de robot, de charge, des points à atteindre, et des réglages de la vitesse d'accélération/décélération, etc.

Exécution sur PC qui ne répond pas aux exigences de système recommandées

Vous pouvez installer Epson RC+ et utiliser les fonctions du simulateur sur un PC qui ne répond pas aux exigences recommandées du système. Cependant, il ne garantit pas les mouvements corrects car les actions suivantes peuvent se produire :

• La prévision du temps de fonctionnement n'est pas précise
• La détection de collision a une grande marge d'erreur
• L'affichage 3D saute les mises à jour