Restriction du mouvement avec BOX

En utilisant la commande BOX avec la fonction GetRobotInsideBox ou la commande OnErr, la puissance et le mouvement du robot peuvent être limitées lorsque le point central de l'outil (TCP) entre dans la zone de vérification d'approche (BOX).

Exemple de projet utilisant la commande BOX

Dans l'exemple de projet, BOX2 est défini à l'extérieur de BOX1. Lorsque le point central de l'outil calculé en fonction de l'outil actuellement sélectionné entre dans BOX2, le robot s'arrête temporairement. Si l'exécution du programme se poursuit, le robot reprend le fonctionnement dans l'état restreint (vitesse basse, faible puissance). Ensuite, lorsque le robot entre dans BOX1 à l'intérieur de BOX2, le robot interrompt le fonctionnement.

Utilisez l'exemple de projet pour exécuter le mouvement de restriction en utilisant la commande BOX. Le projet se trouve dans les dossiers suivants :

• Pour le robot 6 axes : \EpsonRC80\projects\SimulatorDemos\BOX_sample_C4_B
• Pour le robot SCARA : \EpsonRC80\projects\SimulatorDemos\BOX_sample_CX8_C

Pour plus de détails sur l'utilisation du projet, voir ci-dessous.

Travailler avec les échantillons