CAO vers point pour ECP (robot SCARA)

Cette section décrit la fonction CAO vers point pour ECP pour un robot SCARA.

L'exemple montre comment créer un mouvement pour suivre une circonférence externe de l'objet CAO saisi (plateau) par le robot sur l'arête de la seringue fixe.

Effectuez les procédures suivantes :

Connectez au contrôleur virtuel "CTPforECP GX8-C"
Ouvrez un projet
Sélectionnez l'objet CAO et ECP
Sélectionnez une arête de l'objet CAO et créez un chemin de mouvement du robot
Générez sous forme de données de point
Créez un programme
Actionner le robot en exécutant le programme

Connectez au contrôleur virtuel "CTPforECP GX8-C"

Sélectionnez "CTP pour ECP" de [Connexion :] dans la barre d'outils Epson RC+ 8.0. Une fois la connexion terminée, "CTP pour ECP" est affiché dans la boîte de dialogue [Connexion :].

Cliquez sur le bouton [Simulateur] dans la barre d'outils pour afficher la fenêtre Simulateur. Objets CAO : "échantillon_pièce" et "seringue", et les objets Main sont placés.
Ouvrez un projet
1. Cliquez sur [Ouvrir...] dans [Projet] dans le menu d'Epson RC+ 8.0.
2. Sélectionnez [Projets]-[Démos Simulateur]-[CTP_for_ECP_GX8_C].
3. Cliquez sur le bouton [Ouvrir].
Sélectionnez l'objet CAO et ECP
1. Cliquez sur le bouton [CAO sur point pour ECP] dans la barre d'outils pour afficher la boîte de dialogue [Sélect. objet CAO et ECP].
2. Réglez comme suit.
  - CAO : échantillon_pièce
  - Robot : 1
  - Outil : 1
  - Paramètres de décalage (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) : 0, 0, -2, 0, 0, 0
  - ECP : 1
Sélectionnez une arête de l'objet CAO et créez un chemin de mouvement du robot
1. Cliquez sur le bouton [Sélect. le bord] pour afficher la boîte de dialogue [CAO vers point (support ECP)].
2. Pour exécuter correctement le programme échantillon, sélectionnez les arêtes dans le sens des aiguilles d'une montre dans l'ordre depuis l'arête de la pièce droite du plateau droit. Pour la sélection de la surface, arêtes incluses, voir ci-dessous.
  
  CAO vers point (robot 6 axes)
  
  La pièce droite indique les arêtes sur la surface plate de la circonférence externe.
  
  La pièce courbe indique les arêtes sur le côté du plateau.
  
  Pour le numéro de division et le décalage pour chaque arête, se reporter aux valeurs suivantes.

Numéro d'arête			1	2	3	4	5	6	7	8
Type			Droit	Courbe	Droit	Courbe	Droit	Courbe	Droit	Courbe
Numéro de division			0	2	0	2	0	2	0	2
Décalage	Position (mm)	X	0	0	0	0	0	0	0	0
		Y	0	0	0	0	0	0	0	0
		Z	0	0	0	0	0	0	0	0
	Orientation (degrés)	Rx	0	90	0	90	0	90	0	90
		Ry	0	0	0	0	0	0	0	0
		Rz	0	180	90	180	180	0	-90	-90

Lorsque toutes les arêtes sont réglées correctement, elles se présentent comme suit.

Exportez les arêtes sous forme de données de point

Cliquez sur le bouton [Exporter les points] de la boîte de dialogue [CAO vers point (support ECP)] pour afficher la boîte de dialogue [Exporter les points].

Cliquez sur le bouton [OK] pour générer les données de point dans les lignes N° 0 à 12 dans le fichier de point "robot1.pts".
Créez un programme
1. Réglez l'orientation appropriée du robot pour les données de point.
  
  Ouvrez le fichier de point "robot1.pts" dans l'explorateur d'objets et effectuez les opérations suivantes.
  - Valeur U de sortie du point N° 6 : -180 000 → 180 000
  - Valeur U de sortie du point N° 8 : -135,000 → 225,000
  - Valeur U de sortie du point N° 9 à 10 : -90 000 → 270 000
  - Valeur U de sortie du point N° 11 : -45,000 → 315,000
  - Valeur U de sortie du point N° 12 : 0,000 → 360,000
2. Créez le programme suivant dans le programme Main.prg.
```
Function main2

  Motor On
  Power High

  Tool 1
  ECP 1

  Go P0 +Z(-10)

  Go P0

  Move P1 ECP CP
  Arc3 P2, P3 ECP CP

  Move P4 CP
  Arc3 P5, P6 ECP CP

  Move P7 CP
  Arc3 P8, P9 ECP CP

  Move P10 CP
  Arc3 P11, P12 ECP CP

  Move P12 +Z(-50)

  Pulse 0, 0, 0, 0
  Motor Off

Fend
```
3. Cliquez sur le bouton [Construire] dans la barre d'outils. Le programme sera créé.
Lorsque la construction est terminée, le message "Construction terminée, pas d'erreurs" s'affiche dans la fenêtre État.
Actionner le robot en exécutant le programme
1. Cliquez sur le bouton [Fenêtre d'exécution] dans la barre d'outils pour afficher la fenêtre d'exécution.
2. Sélectionnez une fonction "main2" créée à l'étape 6, puis cliquez sur le bouton [Démarrer]. Quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui].
3. Vérifiez que le programme est exécuté et suivez une circonférence externe de l'objet CAO saisi (plateau) par le robot sur l'arête de la seringue fixe pour actionner le mouvement ECP.

Fonctions de CAO vers point pour ECP

Cliquez sur le bouton [CAO sur point pour ECP] dans la barre d'outils pour afficher la boîte de dialogue [CAO vers point (support ECP)]. Pour les fonctions, voir ci-dessous.

CAO vers point (robot 6 axes) - Fonction de CAO vers point

Association avec l'opération de saisie et de placement

Cet exemple de projet contient un programme qui associe une opération de saisie et de placement de "échantillon_pièce" et l'opération ECP créée jusqu'à ce stade en tant que fonction "main". Confirmez l'opération en suivant les étapes ci-dessous.

Cliquez sur le bouton [Fenêtre d'exécution] dans la barre d'outils pour afficher la fenêtre d'exécution.
Sélectionnez la fonction "SetDefaultSetting", puis cliquez sur le bouton [Démarrer].

Quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui]. Le robot et "échantillon_pièce" sont ramenés à leur position par défaut.
Sélectionnez la fonction "main", puis cliquez sur le bouton [Démarrer].

Comme au point (2), quand le message "Prêt à démarrer?" s'affiche, cliquez sur [Oui]. Le robot saisit "échantillon_pièce" sur le convoyeur mobile, trace son périmètre avec le mouvement ECP et repositionne "échantillon_pièce" sur le convoyeur.

L'opération de saisie et de placement peut être effectuée avec la commande SimSet. Pour plus de détails, reportez-vous au manuel suivant.

"Référence du langage SPEL+"

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