Opération de déplacement sur le panneau de commande du robot
Le panneau de commande du robot prend en charge l'opération de déplacement.
Cliquez sur le bouton 
[Panneau de commande du robot] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0 pour afficher la boîte de dialogue [Panneau de commande du robot].
| Article | Description |
|---|---|
| N° de robot | Affiche le numéro du robot à actionner. Vous pouvez sélectionner le robot à actionner dans le menu déroulant. |
| Orientation du bras | Affichage le drapeau d'orientation du robot à actionner. Sélectionnez le bouton pour modifier le drapeau d'orientation. |
| Position actuelle | Affiche les coordonnées (XYZ) et l'orientation (UVW) du système de coordonnées de l'outil sélectionné dans le Gestionnaire de robot. |
| TCP fixe | Spécifiez TCP pour fixer. Vous pouvez utiliser le TCP avec le changement d'orientation fixe. |
| Barre de guidage pour chaque axe | Affiche la valeur actuelle, la valeur maximum et la valeur minimum de chaque axe. Lorsque vous actionnez la barre de guidage, l'articulation correspondante se déplace. |
Changement de marqueur de point avec un bouton radio
En sélectionnant le bouton radio, vous pouvez modifier le marqueur de point du robot à actionner.
Actionnement de l'articulation avec la barre de guidage
Faites glisser la pièce mobile de la barre de guidage pour déplacer l'articulation correspondante.
Vous pouvez aussi actionner la barre de guidage des deux manières suivantes :
- Cliquez sur la barre de guidage.
- Cliquez sur le côté droit de la pièce mobile de la barre de guidage pour modifier la valeur de +10.
- Cliquez sur le côté gauche de la pièce mobile de la barre de guidage pour modifier la valeur de -10.
- Appuyez sur les touches fléchées.
- Après avoir sélectionné la barre de guidage, appuyez sur la touche [→] pour modifier la valeur de +1.
- Après avoir sélectionné la barre de guidage, appuyez sur la touche [←] pour modifier la valeur de -1.
Changer l'orientation avec un TCP fixé
Vous pouvez modifier l'orientation du robot avec un TCP fixé. Cependant, cette fonction fixe la position d'origine du système de coordonnées de l'outil 0. Suivez les étapes ci-dessous.
Cochez la case [Panneau de commande du robot] – [Verrouillage].
Le TCP à fixer est spécifié. Les barres de guidage et les marqueurs de point de J1 à J3 sont désactivés.
Déplacez la barre de guidage activée sur [Panneau de commande du robot].
L'axe actionné par la barre de guidage se déplace avec TCP et les marqueurs de point maintenus.
Décochez la case [Panneau de commande du robot] – [Verrouillage].
L'affichage [Verrouillage] apparaît par défaut et la fonction pour fixer TCP est terminée. Les barres de guidage de J1 à J3 sont activées.
Dans les trois cas suivants, TCP ne peut pas être utilisé pour modifier l'orientation fixée. Dans ces cas, les barres de guidage de J1 à J3 sont désactivées.
- Le robot est une singularité.
- TCP est proche de l'axe Z.
- La valeur actuelle de J1 à J3 est la valeur maximum ou la valeur minimum.