PF_Start/PF_Start Funtion

Lance le processus Part Feeding pour une pièce spécifiée.

Syntaxe
PF_Start part ID1[, part ID2 [, part ID3 [, part ID4] ] ]
PF_Start (part ID1[, part ID2 [, part ID3 [, part ID4] ] ])

Paramètres

• ID de pièce
  Spécifiez l’ID de la pièce. (Utilisez un nombre entier compris entre 1 et 32.) Lorsque vous utilisez une variable comme argument et que vous ne précisez pas l’ID de pièce, attribuez-lui la valeur 0.

Valeurs de retour
Aucune

Description
Avant de lancer PF_Start, procédez comme suit (reportez-vous à l’exemple d’utilisation).
Pour plus de détails, consultez la section suivante.

• Sélectionnez le robot en cours d’utilisation.
• Configurez les paramètres du robot (Power [Puissance], Speed [Vitesse], Accel [Accél.], etc.).
• Mettez les moteurs sous tension.
• Exécutez PF_InitLog lors de la génération d’un journal.

L’exécution de PF_Start génère une nouvelle tâche (numéro de tâche 32) et le processus d’alimentation en pièces est lancé.
Le contrôle revient à l’appelant sans attendre la fin du processus d’alimentation en pièces.

Dans les conditions suivantes, une erreur se produit et la fonction de rappel Status est exécutée. Le processus Part Feeding ne démarre pas.

Condition	Fonction de rappel Status/Valeur du paramètre Status
L’ID de pièce n’existe pas Essayez de lancer une opération à plusieurs pièces avec des pièces provenant de différents distributeurs Des ID de pièces en double ont été définis	PF_STATUS_BAD_ID
Les paramètres de la pièce ne sont pas valides (case à cocher Enabled [Activé] non cochée, etc.)	PF_STATUS_BAD_PARAMETER
L’étalonnage du distributeur n’est pas terminé	PF_STATUS_CAL_NOT_COMPLETE
La pièce est désactivée	PF_STATUS_PARTNOTENABLED
Le distributeur est en cours d’utilisation	PF_STATUS_FEEDERINUSE_ERROR
Une erreur système s’est produite	PF_STATUS_ERROR

• Opération à plusieurs distributeurs :
  Le processus Part Feeding peut être exécuté simultanément sur des pièces provenant de différents distributeurs. Par exemple, si la pièce 1 appartient au distributeur 1 et la pièce 2 au distributeur 2, vous pouvez d’abord exécuter PF_Start 1, puis PF_Start 2.
  PF_Start crée une tâche pour chaque distributeur. Le numéro de tâche utilisé commence à « 32 » et diminue d’une unité pour chaque PF_Start. Le numéro de tâche utilisé dépend du numéro de distributeur.

  Numéro de distributeur	Tâche
  1	32
  2	31
  3	30
  4	29

Chaque fonction de rappel (PF_Robot, PF_Control, PF_Status, PF_Vision, PF_MobileCam) est exécutée dans la même tâche que celle créée par PF_Start.
Pour les contrôleurs de la série T/VT, il est possible de contrôler jusqu’à deux distributeurs simultanément. Si vous utilisez trois distributeurs ou plus, le message d’erreur suivant s’affiche : « Error 7731: The maximum number of simultaneous feeders for the controller type has been exceeded. » (Erreur 7731 : le nombre maximal de distributeurs simultanés pour ce type de contrôleur a été dépassé.).

• Opération à plusieurs pièces
  Lorsque vous souhaitez exécuter une opération à plusieurs pièces, vous devez indiquer plusieurs ID de pièce en tant qu’arguments. Il est possible de spécifier jusqu’à quatre ID de pièce. Dans ce cas, la vibration du distributeur est effectuée sur l’ID de pièce (pièce active) spécifié par le premier argument de PF_Start. Vous pouvez utiliser la commande PF_ActivePart pour changer de pièce active.
  Seules les pièces appartenant au même distributeur peuvent être spécifiées dans une opération à plusieurs pièces. Si une pièce provenant d’un distributeur différent est spécifiée et que la fonction PF_Start est exécutée, une erreur se produit et la fonction de rappel PF_Status est appelée avec PF_STATUS_BAD_ID.
  Jusqu’à deux robots peuvent partager simultanément un même distributeur. Si vous essayez d’exécuter la commande PF_Start sur un groupe de pièces (par exemple, PF_Start 1, 2, 5) et que ces pièces sont attribuées à plus de trois robots, une erreur se produira.

• Autres notes
  Tant qu’un processus Part Feeding est en cours sur un distributeur, aucun autre processus Part feeding ne peut être exécuté sur ce même distributeur. Par exemple, si la pièce 1 appartient au distributeur 1 et que la pièce 2 appartient également au distributeur 1, et que l’on exécute d’abord PF_Start 1, puis PF_Start 2, une erreur se produit et la fonction de rappel PF_Status est appelée avec PF_STATUS_FEEDERINUSE_ERROR. À ce stade, PF_Start 1 poursuit son exécution sans erreur.
  La commande PF_Start doit être exécutée à partir d’une tâche normale. Si PF_Start est exécutée à partir de la tâche d’arrière-plan, une erreur se produira.
  Cette fonction ne peut pas être exécutée depuis la fenêtre de commande.

Exemples

Robot 1  
Motor On  
Power High  
Speed 100  
Accel 100, 100  
LimZ -80.0  
  
PF_InitLog( "C:\log.csv", True)  
PF_Start(1)