PF_MobileCam

Décrivez le processus utilisé pour déplacer le robot vers la position de capture d’images, puis pour le faire reculer une fois la capture d’images effectuée, lors de l’utilisation d’une caméra mobile. Cette fonction s’exécutera toujours, avec ou sans l’utilisation de la caméra mobile.

Syntaxe
Function PF_MobileCam(part ID As Integer, Action As Integer) As Integer
’ (Move the robot to image capture position)
’ (Retract the robot)
Fend

Paramètres

• ID de pièce
  L’ID de pièce (nombre entier compris entre 1 et 32) doit être indiqué ici.
  Dans le cas d’une opération à plusieurs pièces, la pièce active est indiquée ici.
• Action
  Le type de mouvement est indiqué ici.

  Type de mouvement	Constante (définie dans PartFeeding.inc)
  Déplacer le robot vers la position de la capture d’images (et effectuer les opérations d’imagerie de vision et de distributeur)	PF_MOBILECAM_BEFORE
  Rentrer le robot (et exécuter la fonction de rappel PF_Robot)	PF_MOBILECAM_AFTER

Valeurs de retour
Dans des conditions normales, définissez la constante PF_CALLBACK_CALLBACK_SUCCESS (définie dans PartFeeding.inc). Pour mettre fin à cette fonction afin de procéder au traitement des erreurs, définissez un numéro d’erreur défini par l’utilisateur (entre 8000 et 8999). Cette valeur est renvoyée en tant que paramètre de la fonction de rappel PF_Status.

Description
Cette fonction s’exécute avant la capture d’images et avant l’appel de la fonction de rappel PF_Robot.
Après avoir décrit cette fonction, vérifiez si le robot est capable de se déplacer en toute sécurité vers les points de destination assignés.

Exemple de programme L’exemple suivant décrit un programme permettant de déplacer une caméra mobile jusqu’à la position de capture d’images, puis de la rentrer. Les positions sont définies sous forme de données ponctuelles. Étiquetées comme VisionPos pour la position de capture d’images et HomePos pour la position de rétraction.

’ ** Point **
’ VisionPos	Mobile camera image capture position
’ HomePos	Mobile camera retraction position
’
Function PF_MobileCam(partID As Integer, Action As Integer) As Integer

    Select Action

        Case PF_MOBILECAM_BEFORE ’ Move the robot to image capture position
            Jump VisionPos
        Case PF_MOBILECAM_AFTER ’ Retract the robot
            Jump HomePos
    Send

    MobileCam = PF_CALLBACK_SUCCESS
Fend