PF_Feeder

Décrit les actions recommandées avec les commandes de contrôle du distributeur (commandes PF_CenterByShift, PF_Center, PF_Flip, PF_Shift) si l’utilisateur gère lui-même les vibrations du distributeur plutôt que de laisser le système s’en charger.

Syntaxe
Function PF_Feeder(PartID As Integer, NumFrontParts As Integer, NumBackParts As Integer, state As Integer) As Integer
‘(Part Judgement)
’(Vibration Action)
Fend

Paramètres

ID de pièce
L’ID de pièce (nombre entier compris entre 1 et 32) doit être indiqué ici.
Dans le cas d’une opération à plusieurs pièces, la pièce active est indiquée ici.
Nombre de pièces orientées vers le haut
Nombre de pièces avant détectées par le système de vision et ajoutées à la file d’attente des pièces.
Nombre de pièces orientées vers le bas
Nombre de pièces arrière détectées par le système de vision.

State
L’état des pièces ou l’action recommandée déterminée par le système est indiqué ici.
L’une des valeurs du tableau ci-dessous sera fournie.

État/action recommandée	Constante (définie dans PartFeeding.inc)	Notes
OK pour prélever	PF_FEEDER_PICKOK	Les pièces sont prêtes à être prélevées.
Fournir plus de pièces	PF_FEEDER_SUPPLY	La trémie doit fournir davantage de pièces lorsque la méthode d’approvisionnement est définie sur [supply parts during pick and place] (approvisionnement en pièces pendant le prélèvement et le positionnement). Pour plus de détails, consultez la section suivante. Alimentation de pièces
Les pièces sont dispersées, mais doivent être retournées	PF_FEEDER_FLIP	Retournez les pièces.
Déplacer les pièces vers la zone de prélèvement	PF_FEEDER_SHIFT	Déplacez la pièce dans la région.
Centrer, retourner et séparer	PF_FEEDER_CENTER_FLIP	Centrer, retourner et séparer
La trémie est vide	PF_FEEDER_HOPPER_EMPTY	Aucune pièce dans la trémie. Prévenez l’opérateur et mettez les pièces dans la trémie.
Des pièces se sont accumulées contre la paroi de la plateforme	PF_FEEDER_SHIFT_BACKWARDS	Ramenez les pièces dans la zone de prélèvement.
Alimentation par trémie, centrer, retourner et séparer	PF_FEEDER_SUPPLY_CENTER_FLIP	La trémie doit fournir davantage de pièces, et celles-ci doivent être centrées, retournées et séparées.
Trop de pièces	PF_FEEDER_TOO_MANY	Il y a trop de pièces sur le plateau. Prévenez l’opérateur.
Mauvaise pièce	PF_FEEDER_WRONGPART	Il se peut qu’une mauvaise pièce se trouve sur la plateforme du distributeur. Prévenez l’opérateur.
Le type de plaque est structuré	PF_FEEDER_UNKNOWN	Le système ne sait pas comment gérer les vibrations d’une plaque personnalisée et structurée. Pour plus de détails, consultez la section suivante. Vibration

Valeurs de retour
Indiquez les valeurs suivantes en fonction des processus que vous souhaitez que le système effectue une fois que la fonction PF_Feeder s’est terminée.

Constante (définie dans PartFeeding.inc)	Opérations liées au processus Part Feeding
PF_CALLBACK_SUCCESS	Indiquez cette fonction lorsque la pièce est prête à être prélevée et qu’aucune autre opération du distributeur n’est nécessaire. Le système appellera la fonction de rappel PF_Robot. Remarque : la file d’attente des coordonnées de la pièce ne sera pas régénérée. Si vous renvoyez cette valeur à l’issue d’une opération du distributeur, il y aura un écart entre les coordonnées de la pièce sur le distributeur et les données figurant dans la file d’attente des coordonnées de la pièce.
PF_CALLBACK_RESTART	Indiquez cette information une fois l’opération du distributeur effectuée. Le système régénérera toutes les files d’attente de coordonnées des pièces et appellera à nouveau la fonction de rappel PF_Feeder.
PF_CALLBACK_RESTART_ACTIVEPART	Indiquez cette information une fois l’opération du distributeur effectuée. Le système régénérera la file d’attente des coordonnées de la pièce pour la pièce active uniquement, puis appellera à nouveau la fonction de rappel PF_Feeder.

Description
Cette fonction permet à l’utilisateur de gérer l’évaluation et l’action relatives à l’alimentation. En règle générale, le système traite les vibrations des pièces. Lorsque l’option « User processes vibration for part via PF_Feeder callback » (L’utilisateur gère les vibrations des pièces via la fonction de rappel PF_Feeder) est sélectionnée dans [PartFeeding] - [Part] (Pièce) - [Vibration], l’utilisateur détermine la manière d’alimenter les pièces. La fonction de rappel PF_Feeder peut être utilisée pour résoudre des cas d’application complexes dans lesquels la méthode des vibrations du système ne donne pas de bons résultats.
Par exemple, PF_Feeder ne peut pas déterminer comment utiliser une plateforme personnalisée (une plateforme spéciale comportant des trous, des fentes ou des poches). Vous pouvez plutôt écrire votre propre processus de distributeur dans la fonction de rappel PF_Feeder.

Les paramètres NumFrontParts et NumBackParts peuvent être utilisés pour aider à déterminer l’action de vibration appropriée. Par exemple, si NumFrontParts > 0, cela signifie que des pièces sont disponibles pour être prélevées et que le système peut continuer à fonctionner sans aucune vibration.
Le paramètre State correspond à l’action recommandée par le système ou à l’état des pièces. Cela pourrait vous aider à déterminer la meilleure façon de faire vibrer le distributeur.

La fonction de rappel PF_Feeder doit renvoyer l’une des valeurs indiquées dans le tableau ci-dessus. La valeur de retour indique au système comment procéder.

Exemple de programme 1 :
L’exemple suivant montre comment effectuer une évaluation de la pièce et déclencher une action de vibration via la fonction de rappel PF_Feeder, en utilisant le paramètre State recommandé par le système.

Function PF_Feeder(PartID As Integer, NumFrontParts As Integer, NumBackParts As Integer, state As Integer) As Integer

    Select state

        Case PF_FEEDER_PICKOK
            ’ Call PF_Robot because there are parts ready to pick
            PF_Feeder = PF_CALLBACK_SUCCESS

        Case PF_FEEDER_SUPPLY
            ’ Need to supply more parts
            PFControlReturnVal = PF_Control(PartID, PF_CONTROL_SUPPLY_FIRST)
            ’ Shift forward and then Flip
            PF_Shift PartID, PF_SHIFT_FORWARD, 500
            PF_Flip PartID
            ’ Restart and re-acquire images
            PF_Feeder = PF_CALLBACK_RESTART

        Case PF_FEEDER_FLIP
            ’ Flip the parts
            PF_Flip PartID
            ’ Restart and re-acquire images
            PF_Feeder = PF_CALLBACK_RESTART

        Case PF_FEEDER_CENTER_FLIP
            ’ Center, Flip and Separate the parts
            PF_Center PartID, PF_CENTER_LONG_AXIS, 900
            PF_Center PartID, PF_CENTER_SHORT_AXIS
            PF_Flip PartID
            ’ Restart and re-acquire images
            PF_Feeder = PF_CALLBACK_RESTART

        Case PF_FEEDER_TOO_MANY
            ’ Notify operator that there are too many parts on the feeder
            PFStatusReturnVal = PF_Status(PartID, PF_STATUS_TOOMANYPART)
            ’ Restart and re-acquire images
            PF_Feeder = PF_CALLBACK_RESTART
    Send

Fend

Exemple de programme 2 :
L’exemple suivant montre comment effectuer une évaluation de la pièce et déclencher une action de vibration via la fonction de rappel PF_Feeder, en utilisant les paramètres NumFrontParts et NumBackParts.

Function PF_Feeder(PartID As Integer, NumFrontParts As Integer, NumBackParts As Integer, state As Integer) As Integer
    Integer PFControlReturnVal

    Select True

        Case NumFrontParts = 0 And NumBackParts <> 0
            PF_CenterByShift PartID
            PF_Flip PartID
            ’ Restart and re-acquire images
            PF_Feeder = PF_CALLBACK_RESTART

        Case NumFrontParts = 0 And NumBackParts = 0
            PFControlReturnVal = PF_Control(PartID, PF_CONTROL_SUPPLY_FIRST)
            ’ Center, Flip and Separate
            PF_Center 1, PF_CENTER_LONG_AXIS, 900
            PF_Center 1, PF_CENTER_SHORT_AXIS, 700
            PF_Flip 1, 600
            PF_Feeder = PF_CALLBACK_RESTART ’re-acquire images

        Default
            ’ Call PF_Robot because there are parts ready to pick
            PF_Feeder = PF_CALLBACK_SUCCESS

    Send

Fend

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