Sense

用于设置/显示利用Jump、Jump3、Jump3CP指定Sense时，停在目标坐标上方的条件。

格式
Sense [条件表达式]

参数

事件条件表达式

指定触发的输入状态。

[条件] 比较运算符(=、<>、>=、>、<、<=)[整数表达式]

可在条件中使用下述函数或变量。

函数：Sw, In, InW, Oport, Out, OutW, MemSw, MemIn, MemInW, Ctr, GetRobotInsideBox, GetRobotInsidePlane, AIO_In, AIO_InW, AIO_Out, AIO_OutW, Hand_On, Hand_Off, SF_GetStatus
变量：Byte, Int32, Integer, Long, Short, UByte, UInt32, UShort型备份变量、全局变量、模块变量

另外，可利用下述运算符对多个事件条件表达式附加掩码或进行复合组合。

运算符：And、Or、Xor

[例]

Sense Sw(5) = On
Sense Sw(5) = On And Sw(6) = Off

说明
Sense用于在执行Jump命令期间按第3关节下降开始前的时序检查输入条件。

另外，也用于在执行Jump3、Jump3CP命令期间按接近动作即将开始的时序检查输入条件。

Sense条件表达式必须包含1个以上的上述函数。

Sense条件表达式中包括变量时，在设置Sense条件时运算其值。由于可能会形成不希望有的条件，因此不建议在条件表达式中使用变量。可使用多个Sense语句。切换到下一Sense语句之前，最后执行的输入条件有效。

Jump和Sense修饰符

检查当前的Sense条件是否成立。如果成立，则在机器人停在目标坐标上方的状态下完成Jump命令。也就是说，Sense条件为“True”时，机器人在目标坐标的上方并且第3关节即将开始下降的状态下停止。Sense条件为“False”时，机器人在目标坐标上完成Jump命令执行的动作。
Jump3、Jump3CP和Sense修饰符

检查当前的Sense条件是否成立。如果成立，则在机器人停在接近起始位置的状态下完成Jump3、Jump3CP命令。

如果省略参数，则显示当前的Sense设置。

注意

电源ON时的Sense设置

电源ON时Sense条件的初始设置为Sense Sw(0)= On。输入位编号0为ON时，设为机器人不进行下降动作。
用于检查Sense条件成立的JS函数和State函数

执行使用Sense修饰符的动作命令之后，可使用JS或State函数检查Sense条件是否成立。
在条件表达式中使用变量时
- 可使用变量类型为整数型(Byte、Int32、Integer、Long、Short、UByte、UInt32、UShort)。
- 不能使用数组变量。
- 不能使用本地变量。
- 在超过0.01秒的时间内变量值未满足条件时，系统可能不能检测到变量变化。
- 系统内可使用的变量等待数存在限制。1个系统内可使用的变量等待数量最多为64个(也包括在Wait等条件表达式中使用的变量等待)。如果超过最大数，则会在项目创建时发生错误。
- 如果利用Byref引用执行变量等待的变量，则会发生错误。
- 条件表达式右边的整数表达式中包括变量时，在动作命令开始时运算其值。由于可能会形成不希望有的条件，因此不建议在整数表达式中使用变量。

参阅
In、JS、Jump、Jump3、Jump3CP、MemIn、MemSw、Stat、Sw、SF_GetStatus

Sense使用示例
如下所示为Sense命令的简单使用示例。

Function test
  .
  .
TrySense:
    Sense Sw(1) = Off   '设为在输入为1为Off时停在目标坐标上方
    Jump P1 C2 Sense
    If JS = True Then
         GoSub ERRPRC   '机械臂停在目标坐标上方时
         GoTo TrySense  '执行ERRPRC，移动到TrySense
    EndIf
    On 1; Wait 0.2; Off 1
  .
  .
Fend

[其它格式示例]

> Sense Sw(1)=1 And MemSw(1)=1

> Sense Sw(0) Or (Sw(1) And MemSw(1))

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