SpeedS

用于设置/显示Move 、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP动作时的机械臂速度。

格式
(1) SpeedS 速度设置值 [, 转移速度, 接近速度]

(2) SpeedS

参数

速度设置值: 以表达式或数值指定速度(整数，单位：mm/sec)。
转移速度: 以实数或表达式指定Jump3转移速度(单位：mm/sec)。可省略。
接近速度: 以实数或表达式指定Jump3接近速度(单位：mm/sec)。可省略。

参数的有效设置值： 0.1～2000

非N系列：0.1~2000
N系列：0.1~1120

结果
如果省略参数，则显示当前的SpeedS值。

说明
SpeedS用于指定执行CP动作(Move和Arc)命令时的速度。

SpeedS值为机器人速度的指定值。指定单位为mm/sec。默认值因机器人机型而已。有关SpeedS的默认值，请参阅以下手册。
《机械手手册》

控制器电源ON时，始终自动设置该值。

下述某种情况时，SpeedS值会被初始化。

启动控制器时
执行Motor On
执行SFree、SLock、Brake
执行Reset、Reset Error
利用停止按钮或执行Quit All等结束任务

低功率模式时，SpeedS值的默认值和设置值中的较低一方的速度有效。如果通过命令窗口或在程序中指定较高的速度设置，速度则会被设为默认值。高功率模式时，动作速度为SpeedS设置的值。

需要更快的动作速度时，请利用Power High设置高功率模式并关闭安全门。如果打开安全门，SpeedS值则被变更为默认值。

参阅
AccelS, Arc, Jump3, Move, Speed

SpeedS使用示例
可在命令窗口和程序中使用SpeedS。如下所示为两种情况下的使用示例。

Function speedtst
  Integer slow, fast, i
  slow = 50
  fast = 500
  For i = 1 To 10
    SpeedS slow
    Move P0
    Move P1
    SpeedS fast
    Move P0
    Move P1
  Next i
Fend

也可以利用命令窗口设置SpeedS。

> speeds 1000
> speeds 500
> speed 30     '设置PTP动作速度
> go p0        '以PTP动作进行移动
> speeds 100   '以mm/sec单位设置直线速度
> move P1      '直线移动

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