SF_LimitSpeedS

启用SLS时，设置并显示关于Tool命令所设置位置的速度调整功能的速度调整值。

格式
SF_LimitSpeedS [SLS编号 [, 速度调整值]]

参数

SLS编号

以整数值(1～3)或以下所示常数指定SLS编号。可省略。

常数	值	内容
SLS_1	1	启用SLS_1时的速度调整功能
SLS_2	2	启用SLS_2时的速度调整功能
SLS_3	3	启用SLS_3时的速度调整功能
_SLS_T	9	启用SLS_T时的速度调整功能 *1
_SLS_T2	10	启用SLS_T2时的速度调整功能 *1

*1 SLS_T和SLS_T2无法使用本命令设置速度调整值。而是使用安全功能管理器中设定的监控速度进行速度调整。有关详细信息，请参阅以下手册。
《机器人控制器 安全功能手册》

速度调整值

以整数值(0～10000、单位：mm/sec)指定速度。可省略。如果指定为0，将自动设置速度调整值。默认值为0。

说明
启用SLS时，设置并显示关于Tool命令所设置位置的速度调整功能。请注意，使用本功能调整速度的部位为Tool命令当前选择的工具位置，并非使用安全功能参数设置的TCP位置。

启用SLS时，设置速度调整功能指定的SLS编号的速度调整值[mm/sec]。省略第二个参数时，将显示指定的SLS编号的速度调整值。

省略所有参数时，将显示所有SLS编号的速度调整值。

本命令可用于安装有Safety板的控制器。

仅在启用安全功能选项时可用。

注意

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• 使用SF_LimitSpeedS调整速度的位置为Tool命令选择的工具位置

  使用SF_LimitSpeedS设置的速度调整值应用至Tool命令设置的工具位置的速度。安全功能管理器的TCP位置不自动设置至Tool命令。请利用Tool命令，设置正确的TCP位置。

  此外，速度自动调整不能正常动作时，请使用SF_PeakSpeedS、SF_RealSpeedS测量机器人手臂运动速度，并使用Speed、SpeedFactor、SpeedS等进行控制，使机器人手臂运动速度不超过SLS最大速度(安全功能参数)。

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SF_LimitSpeedS使用示例
将SLS_1的速度调整值设置为1500mm/sec的方法

SF_LimitSpeedS SLS_1, 1500

显示SLS_2的速度调整值的方法(使用命令窗口)

> SF_LimitSpeedS SLS_2
SLS_2: 400

显示所有SLS编号的速度调整值的方法(使用命令窗口)

> SF_LimitSpeedS
SLS_1: 1500
SLS_2: 400
SLS_3: 750
SLS_T: 250
SLS_T2: 3000