SingularitySpeed
用于设置超过特殊方向属性功能所需的特殊点附近的角速度。
格式
SingularitySpeed {角速度设置值}
参数
- 角速度设置值
- 以表达式或数值指定用于判断垂直6轴型机器人(包括N系列)手腕特异姿势近旁所需的第4关节角度(1以上100以下的实数，单位是%)。
结果
如果省略参数，则显示当前的SingularitySpeed设置值。
说明
此命令只在使用特殊方向属性功能时有效。
默认值设置为10%。用于要调整在接近特殊方向时起动的回避动作的起始位置之时。如果设置比默认值大的值，在靠近特殊方向属性后起动回避动作。一般不需要调整、变更参数，在超过特殊方向属性而发生错误时，可以设置较小的值以抑制错误。
如已更改SingularitySpeed的设置值，则在下次起动控制器时有效。
参阅
AvoidSingularity函数、SingualrityAngle、SingularitySpeed
SingularitySpeed使用示例
SingularitySpeed 30 '将特异姿势近旁角速度的比例设为30%