Stat函数
用于返回控制器的状态。
格式
Stat (地址)
参数
- 地址
- 指定表示控制器状态的地址(0～2的整数)。
返回值
返回表示控制器状态的4字节值。(参照下表。)
说明
Stat命令用于返回下表所示的数据。请参阅各个位的内容。
| 地址 | Bit | 位为ON时表示的控制器状态 | |
|---|---|---|---|
| 0 | 0-15 | &H1-&H8000 | 任务1～16正在执行(Xqt)或处于Halt状态 |
| 16 | &H10000 | 正在执行任务 | |
| 17 | &H20000 | 暂停状态 | |
| 18 | &H40000 | 错误状态 | |
| 19 | &H80000 | TEACH模式 | |
| 20 | &H100000 | 紧急停止状态 | |
| 21 | &H200000 | 低功率模式(Power Low) | |
| 22 | &H400000 | 安全门输入处于ON状态 | |
| 23 | &H800000 | Enable开关处于ON状态 | |
| 24 | &H1000000 | 未定义 | |
| 25 | &H2000000 | 未定义 | |
| 26 | &H4000000 | 测试模式 | |
| 27 | &H8000000 | T2模式状态 | |
| 28～31 | 未定义 | ||
| 1 | 0 | &H1 | Jump...Sense语句条件成立时目标坐标上方停止的记录。(如果执行后续的Jump语句，该记录则会被删除。) |
| 1 | &H2 | Go/Jump/Move...Till语句条件成立时动作中途停止的记录。(如果执行后续的Go/Jump/Move...Till语句，该记录则会被删除。) | |
| 2 | &H4 | 未定义 | |
| 3 | &H8 | Trap语句条件成立时动作中途停止的记录 | |
| 4 | &H10 | Motor On 状态 | |
| 5 | &H20 | 目前处于原点位置 | |
| 6 | &H40 | 低功率状态 | |
| 7 | &H80 | 未定义 | |
| 8 | &H100 | 正进行第4关节励磁 | |
| 9 | &H200 | 正进行第3关节励磁 | |
| 10 | &H400 | 正进行第2关节励磁 | |
| 11 | &H800 | 正进行第1关节励磁 | |
| 12 | &H1000 | 正进行第6关节励磁 | |
| 13 | &H2000 | 正进行第5关节励磁 | |
| 14 | &H4000 | 正进行第T关节励磁 | |
| 15 | &H8000 | 正进行第S关节励磁 | |
| 16 | &H10000 | 正进行第7关节励磁 | |
| 17～31 | 未定义 | ||
| 2 | 0-15 | &H1-&H8000 | 任务17～32正在执行(Xqt)或处于Halt状态 |
参阅
EStopOn函数、TillOn函数、PauseOn函数、SafetyOn函数
Stat函数使用示例
Function StatDemo
Integer rbt1_sts
rbt1_sts = RShift((Stat(0) And &H070000), 16)
Select TRUE
Case (rbt1_sts And &H01) = 1
Print "Tasks are running"
Case (rbt1_sts And &H02) = 2
Print "Pause Output is ON"
Case (rbt1_sts And &H04) = 4
Print "Error Output is ON"
Send
Fend