SF_LimitSpeedSEnable

启用SLS时，设置关于“Tool命令所设置位置的速度调整功能”的On/Off，并显示设置状态。

格式
SF_LimitSpeedSEnable [SLS编号 [, {On | Off}]]

参数

SLS编号

以整数值或以下所示常数指定SLS编号。可省略。

*1 SLS_T和SLS_T2无法使用本命令设置速度调整功能。SLS_T在操作模式为TEACH和TEST T1时，速度调整功能为ON。SLS_T2在操作模式为TEST T2时，速度调整功能为ON。有关详细信息，请参阅以下手册。
《机器人控制器安全功能手册》

On | Off

指定速度调整功能的On/Off。可省略。默认设置为On。

返回值
无

说明
设置并显示指定的SLS编号为监控状态时Tool命令所设置位置的速度调整功能的On/Off。如果设为On，启用SLS时调整设置工具位置的速度。如果设为Off，即使启用了SLS，也不调整速度。无论On/Off设置如何，停用SLS时不调整工具位置的速度。

省略第二个参数时，将显示指定的SLS编号的速度调整状态(On/Off)。

省略所有参数时，将显示所有SLS编号的速度调整状态(On/Off)。

本命令可用于安装有Safety板的控制器。

仅在启用安全功能选项时可用。

SF_LimitSpeedSEnable使用示例
将SLS_1的速度调整功能设置为启用的方法

SF_LimitSpeedSEnable SLS_1, On

显示SLS_2的速度调整功能状态的方法(使用命令窗口)

> SF_LimitSpeedSEnable SLS_2
SLS_2: Off

显示所有SLS编号的速度调整功能状态的方法(使用命令窗口)

> SF_LimitSpeedSEnable
SLS_1: On
SLS_2: Off
SLS_3: Off
SLS_T: On
SLS_T2: On

注意

SF_LimitSpeedSEnable无法与特异点回避、传送带跟踪和力控制同时使用。

SF_LimitSpeedSEnable的默认设置为On。如果在力控制、传送带跟踪、特异点回避运行过程中通过本功能进行速度调整，将发生动作错误(分别为4093、4403、5830)。

在这些动作中使用SLS时，请在动作开始前将SF_LimitSpeedSEnable设置为Off。

此外，请使用SF_PeakSpeedS、SF_RealSpeedS测量机器人手臂速度，并运动使用Speed、SpeedFactor、SpeedS等命令控制机器人手臂运动速度，使其不超过SLS监控速度(安全功能参数)。
使用SF_LimitSpeedS调整速度的位置为Tool命令设置的工具位置

SF_LimitSpeedSEnable为On时应用的速度调整值(使用SF_LimitSpeedS设定)会应用至Tool命令设置的工具位置的速度。安全功能管理器的TCP位置不自动设置至Tool命令。请利用Tool命令，设置正确的TCP位置。

此外，速度自动调整不能正常动作时，请使用SF_PeakSpeedS、SF_RealSpeedS测量机器人手臂运动速度，并使用Speed、SpeedFactor、SpeedS等进行控制，使机器人手臂运动速度不超过SLS最大速度(安全功能参数)。