SimGet
用于获取模拟器的各种目标的属性设置值。
格式
(1) 目标的属性获取
SimGet Object.Property, Var
SimGet Robot.Hand.Propoerty, Var
(2) 目标的检索
SimGet Robot.NearestObjToTool(Tool), Var
参数
(1) 目标的属性获取
·Object
表示要获取属性值的目标名称的字符串变量
·Robot
表示已安装由“Hand”指定的末端夹具的机器人名称的字符串变量
·Hand
表示要获取属性值的末端夹具名称的字符串变量
·Property
是要获取值的属性名称。有关属性，将在后文叙述。
·Var
表示要返回的值的变量
(2) 目标的检索
·Robot
表示设置了作为目标检索基准的Tool坐标的机器人名称的字符串变量
·Tool
表示Tool编号的表达式
·Var
表示要返回的目标名称的字符串变量
说明
该命令用于获取模拟器的各种目标的属性设置值。
(1) 目标的属性获取
可通过指定下述属性，获取目标的设置值。
| 属性 | 说明 | 单位 | 数据类型 | 返回值 |
|---|---|---|---|---|
| PositionX | 获取X坐标位置 | 毫米 (mm) | Double | |
| PositionY | 获取Y坐标位置 | 毫米 (mm) | Double | |
| PositionZ | 获取Z坐标位置 | 毫米 (mm) | Double | |
| RotationX | 获取X轴旋转角度 | 度 (degree) | Double | |
| RotationY | 获取Y轴旋转角度 | 度 (degree) | Double | |
| RotationZ | 获取Z轴旋转角度 | 度 (degree) | Double | |
| OffsetPositionX | 获取X坐标的偏移位置 | 毫米(mm) | Double | |
| OffsetPositionY | 获取Y坐标的偏移位置 | 毫米(mm) | Double | |
| OffsetPositionZ | 获取Z坐标的偏移位置 | 毫米(mm) | Double | |
| OffsetRotationX | 获取X轴的偏移旋转角度 | 度 (degree) | Double | |
| OffsetRotationY | 获取Y轴的偏移旋转角度 | 度 (degree) | Double | |
| OffsetRotationZ | 获取Z轴的偏移旋转角度 | 度 (degree) | Double | |
| CollisionState | 获取碰撞状态 | - | Boolean | True或False |
| CollisionCheck | 获取碰撞检测的有效/无效 | - | Boolean | True或False |
| CollisionCheckSelf | 获取机器人自身碰撞检测的有效/无效 | - | Boolean | True或False |
| Visible | 获取显示/隐藏的状态 | - | Boolean | True或False |
| ShowLabel | 获取目标的标签显示/隐藏的状态 | - | Boolean | True或False |
| ShowOrigin | 获取目标的原点坐标系(中心)显示/隐藏的状态 | - | Boolean | True或False |
| Type | 获取目标类型 | - | Integer | Layout: 0 Part: 1 Mounted Device: 3 |
| HalfSizeX | 获取Box对象、监控区域对象、检测区域对象在X方向的长度 | 毫米(mm) | Double | |
| HalfSizeY | 获取Box对象、监控区域对象、检测区域对象在Y方向的长度 | 毫米(mm) | Double | |
| HalfSizeZ | 获取Box对象、监控区域对象、检测区域对象在Z方向的长度 | 毫米(mm) | Double | |
| HalfSizeHeight | 获取Plane对象、监控区域对象、检测区域对象的长度 | 毫米(mm) | Double | |
| HalfSizeWidth | 获取Plane对象、监控区域对象、检测区域对象的宽度 | 毫米(mm) | Double | |
| PlaneType | 获取Plane对象的类型 | - | Integer | Horizontal: 0 Vertical: 1 |
| Radius | 获取Sphere对象或Cylinder对象的半径 | 毫米(mm) | Double | |
| Height | 获取Cylinder对象的高度 | 毫米(mm) | Double | |
| Name | 获取对象名称 | String | ||
| Color | 获取对象的显示颜色 | String | 颜色名称或十六进制颜色代码(ARGB) | |
下述属性仅可从传送带目标获取设置值。
| 属性 | 说明 | 单位 | 数据类型 | 返回值 |
|---|---|---|---|---|
| OperationType | 获取传送带的动作类型 | - | Integer | Independent(不与传送带跟踪设置联动): 0 LinkTracking(与传送带跟踪设置联动): 1 |
| ConveyorID | 获取已设置跟踪动作的传送带的编号 | - | Integer | |
| ConveyorSpeed | 获取传送带的动作速度 | 毫米/秒(mm/s) | Double | |
| ConveyorAccel | 获取传送带的加速度 | 毫米/秒2(mm/s2) | Double | |
| ConveyorDecel | 获取传送带的减速度 | 毫米/秒2(mm/s2) | Double | |
| Forward | 获取传送带的动作方向 | - | Boolean | True或False |
| TriggerIO | 获取锁定编码器计数的I/O输出编号 | - | Integer | |
| Supply | 获取工件(部件)供给设置的有效/无效 | - | Boolean | True或False |
| BaseObject | 获取作为工件(部件)基准的目标 | - | String | |
| MaxObject | 获取工件(部件)的最大数 | - | Integer | |
| IntervalMin | 获取工件(部件)供给时间间隔的最小值 | 秒(s) | Double | |
| IntervalMax | 获取工件(部件)供给时间间隔的最大值 | 秒(s) | Double | |
| RemoveType | 获取工件(部件)搬运至传送带目标尾端时的删除方法 | - | Integer | None(在传送带目标尾端不删除): 0 ReachEnd(在传送带目标尾端删除): 1 |
| RandomPlacement | 获取工件(部件)的随机配置的有效/无效 | - | Boolean | True或False |
| RandomDistance | 获取工件(部件)的随机配置中的距离 | 毫米(mm) | Double | |
| RandomAngle | 获取工件(部件)的随机配置中的角度 | 度(degree) | Double | |
| ArrangementType | 获取工件(部件)的随机配置的类型 | - | Integer | One: 0 Grid: 1 Circle: 1 |
| SupplyOffsetX | 获取工件(部件)的随机配置中X坐标的偏移位置 | 毫米(mm) | Double | |
| SupplyOffsetY | 获取工件(部件)的随机配置中Y坐标的偏移位置 | 毫米(mm) | Double | |
| SupplyOffsetZ | 获取工件(部件)的随机配置中Z坐标的偏移位置 | 毫米(mm) | Double | |
| SupplyOffsetU | 获取工件(部件)的随机配置中U轴(Z轴)的偏移角度 | 度(degree) | Double | |
| RowNum | 获取随机配置为Grid时的行数 | - | Integer | |
| RowSpacing | 获取随机配置为Grid时的行间距 | 毫米(mm) | Double | |
| ColNum | 获取随机配置为Grid时的列数 | - | Integer | |
| ColSpacing | 获取随机配置为Grid时的列间距 | 毫米(mm) | Double | |
| CircleNum | 获取随机配置为Circle时的配置数 | - | Integer | |
| CircleRadius | 获取随机配置为Circled时的半径 | 毫米(mm) | Double |
下述属性仅可从检测区域对象获取设置值。
| 属性 | 说明 | 单位 | 数据类型 | 返回值 |
|---|---|---|---|---|
| IOType | 获取检测到目标时的I/O输出位置 | - | Integer | Input: 0 Output: 1 Memory: 2 |
| IONumber | 获取由[IOType]指定的I/O输出位置的I/O编号 | - | Integer | |
| Action | 获取I/O的输出值 | - | Boolean | True或False |
| Trigger | 获取触发输出的时序 | - | Integer | LeadingEdge: 0 TrailingEdge: 1 |
| Duration | 获取I/O输出的持续时间 | 秒(s) | Double | |
| Delay | 获取I/O输出的延迟时间 | 秒(s) | Double | |
| EnableVirtualOnly | 获取连接虚拟控制器时的有效/无效 | - | Boolean | True或False |
可通过下表所示的组合获取属性。
| 属性 | 目标 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Robot | Hand | Box | Sphere | Cylinder | Plane | CAD | Camera | |
| PositionX | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| PositionY | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| PositionZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| RotationX | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| RotationY | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| RotationZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetPostionX | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetPositionY | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetPositionZ | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetRotationX | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetRotationY | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| OffsetRotationZ | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| CollisionCheck | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| CollisionCheckSelf | ○ | - | - | - | - | - | - | - |
| CollisionState | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| Visible | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| ShowLabel | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| ShowOrigin | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| Type | - | - | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | - |
| HalfSizeX | - | - | ○ | - | - | - | - | - |
| HalfSizeY | - | - | ○ | - | - | - | - | - |
| HalfSizeZ | - | - | ○ | - | - | - | - | - |
| HalfSizeHeight | - | - | - | - | - | ○ | - | - |
| HalfSizeWidth | - | - | - | - | - | ○ | - | - |
| PlaneType | - | - | - | - | - | ○ | - | - |
| Radius | - | - | - | ○ | ○ | - | - | - |
| Height | - | - | - | - | ○ | - | - | - |
| Name | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ | ○ |
| Color | - | - | ○ | ○ | ○ | ○ | - | - |
| OperationType | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ConveroyID | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ConveyorSpeed | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ConveyorAccel | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ConveyorDecel | - | - | - | - | - | - | - | - |
| Forward | - | - | - | - | - | - | - | - |
| TriggerIO | - | - | - | - | - | - | - | ○ |
| Supply | - | - | - | - | - | - | - | - |
| BaseObject | - | - | - | - | - | - | - | - |
| MaxObject | - | - | - | - | - | - | - | - |
| IntervalMin | - | - | - | - | - | - | - | - |
| IntervalMax | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RemoveType | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RandomPlacement | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RandomDistance | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RandomAngle | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ArrangementType | - | - | - | - | - | - | - | - |
| SupplyOffsetX | - | - | - | - | - | - | - | - |
| SupplyOffsetY | - | - | - | - | - | - | - | - |
| SupplyOffsetZ | - | - | - | - | - | - | - | - |
| SupplyOffsetU | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RowNum | - | - | - | - | - | - | - | - |
| RowSpacing | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ColNum | - | - | - | - | - | - | - | - |
| ColSpacing | - | - | - | - | - | - | - | - |
| CircleNum | - | - | - | - | - | - | - | - |
| IOType | - | - | - | - | - | - | - | - |
| IONumber | - | - | - | - | - | - | - | - |
| Action | - | - | - | - | - | - | - | - |
| Trigger | - | - | - | - | - | - | - | - |
| Duration | - | - | - | - | - | - | - | - |
| Delay | - | - | - | - | - | - | - | - |
| EnableVirtualOnly | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 属性 | 目标 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| SurveillanceArea | SurveillancePlane | Conveyor | DetectionArea | |||||
| PositionX | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| PositionY | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| PositionZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| RotationX | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| RotationY | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| RotationZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetPostionX | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetPositionY | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetPositionZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetRotationX | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetRotationY | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OffsetRotationZ | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| CollisionCheck | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| CollisionCheckSelf | - | - | - | - | ||||
| CollisionState | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| Visible | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| ShowLabel | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| ShowOrigin | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| Type | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| HalfSizeX | ○ | - | - | ○ | ||||
| HalfSizeY | ○ | - | - | ○ | ||||
| HalfSizeZ | ○ | - | - | ○ | ||||
| HalfSizeHeight | - | ○ | ○ | - | ||||
| HalfSizeWidth | - | ○ | ○ | - | ||||
| PlaneType | - | - | - | - | ||||
| Radius | - | - | - | - | ||||
| Height | - | - | - | - | ||||
| Name | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| Color | ○ | ○ | ○ | ○ | ||||
| OperationType | - | - | ○ | - | ||||
| ConveroyID | - | - | ○ | - | ||||
| ConveyorSpeed | - | - | ○ | - | ||||
| ConveyorAccel | - | - | ○ | - | ||||
| ConveyorDecel | - | - | ○ | - | ||||
| Forward | - | - | ○ | - | ||||
| TriggerIO | - | - | ○ | - | ||||
| Supply | - | - | ○ | - | ||||
| BaseObject | - | - | ○ | - | ||||
| MaxObject | - | - | ○ | - | ||||
| IntervalMin | - | - | ○ | - | ||||
| IntervalMax | - | - | ○ | - | ||||
| RemoveType | - | - | ○ | - | ||||
| RandomPlacement | - | - | ○ | - | ||||
| RandomDistance | - | - | ○ | - | ||||
| RandomAngle | - | - | ○ | - | ||||
| ArrangementType | - | - | ○ | - | ||||
| SupplyOffsetX | - | - | ○ | - | ||||
| SupplyOffsetY | - | - | ○ | - | ||||
| SupplyOffsetZ | - | - | ○ | - | ||||
| SupplyOffsetU | - | - | ○ | - | ||||
| RowNum | - | - | ○ | - | ||||
| RowSpacing | - | - | ○ | - | ||||
| ColNum | - | - | ○ | - | ||||
| ColSpacing | - | - | ○ | - | ||||
| CircleNum | - | - | ○ | - | ||||
| IOType | - | - | - | ○ | ||||
| IONumber | - | - | - | ○ | ||||
| Action | - | - | - | ○ | ||||
| Trigger | - | - | - | ○ | ||||
| Duration | - | - | - | ○ | ||||
| Delay | - | - | - | ○ | ||||
| EnableVirtualOnly | - | - | - | ○ | ||||
(2) 目标的检索
·NearestObjToToo
检索目标(距离由“Robot”指定的机器人中由“Tool”指定编号的Tool坐标最近)并获取其名称。
仅布局目标为检索对象目标。但设为其他目标的子目标时，或设为部件或机械臂安装设备(包括先辈在内)的目标无法适用。
参阅
SimSet
SimGet使用示例
'用于获取SBox_1目标的X坐标值
Double boxPosX
SimGet SBox_1.PositionX, boxPosX
'用于获取SBox_1目标的显示/隐藏状态
Boolean boxVisible
SimGet SBox_1.Visible, boxVisible
'用于获取SBox_1目标的类型
Integer boxType
SimGet SBox_1.Type, boxType
'用于获取Robot1的碰撞状态
Boolean robotCollision
SimGet Robot1.CollisionState, robotCollision
'用于获取距离Robot1中设置的Tool 1最近的目标
String nearObject$
SimGet Robot1.NearestObjToTool(1), nearObject$