SimGet

用于获取模拟器的各种目标的属性设置值。

格式
SimGet Object.Property, Var

SimGet Robot.Hand.Propoerty, Var

参数

Object: 表示要获取属性值的目标名称的字符串变量
Robot: 表示已安装由“Hand”指定的末端夹具的机器人名称的字符串变量
Hand: 表示要获取属性值的末端夹具名称的字符串变量
Property: 是要获取值的属性名称。有关属性，将在后文叙述。
Var: 表示要返回的值的变量

说明
该命令用于获取模拟器的各种目标的属性设置值。

可通过指定下述属性，获取目标的设置值。

属性	说明	单位	数据类型	返回值
PositionX	获取X坐标位置	毫米 (mm)	Double
PositionY	获取Y坐标位置	毫米 (mm)	Double
PositionZ	获取Z坐标位置	毫米 (mm)	Double
RotationX	获取X轴旋转角度	度 (degree)	Double
RotationY	获取Y轴旋转角度	度 (degree)	Double
RotationZ	获取Z轴旋转角度	度 (degree)	Double
CollisionCheck	获取碰撞检测的有效/无效	-	Boolean	True或False
CollisionCheckSelf	获取机器人自身碰撞检测的有效/无效	-	Boolean	True或False
Visible	获取显示/隐藏的状态	-	Boolean	True或False
Type	获取目标类型	-	Integer	Layout: 0 Part: 1 Mounted Device: 3
HalfSizeX	获取Box对象在X方向的长度	毫米(mm)	Double
HalfSizeY	获取Box对象在Y方向的长度	毫米(mm)	Double
HalfSizeZ	获取Box对象在Z方向的长度	毫米(mm)	Double
HalfSizeHeight	获取Plane对象的长度	毫米(mm)	Double
HalfSizeWidth	获取Plane对象的宽	毫米(mm)	Double
PlaneType	获取Plane对象的类型	-	Integer	Horizontal: 0 Vertical: 1
Radius	获取Sphere对象或Cylinder对象的半径	毫米(mm)	Double
Height	获取Cylinder对象的高度	毫米(mm)	Double
Name	获取对象名称		String
Color	获取对象的显示颜色		String	颜色名称或十六进制颜色代码(ARGB)

可通过下表所示的组合获取属性。

属性	目标
属性	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
PositionX	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionY	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionZ	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationX	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationY	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationZ	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheck	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheckSelf	○	-	-	-	-	-	-	-
Visible	-	○	○	○	○	○	○	○
Type	-	-	○	○	○	○	○	-
HalfSizeX	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeY	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeZ	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeHeight	-	-	-	-	-	○	-	-
HalfSizeWidth	-	-	-	-	-	○	-	-
PlaneType	-	-	-	-	-	○	-	-
Radius	-	-	-	○	○	-	-	-
Height	-	-	-	-	○	-	-	-
Name	○	○	○	○	○	○	○	○
Color	-	-	○	○	○	○	-	-

参阅
SimSet

SimGet使用示例

'用于获取SBox_1目标的X坐标值
Double boxPosX
SimGet SBox_1.PositionX, boxPosX

'用于获取SBox_1目标的显示/隐藏状态
Boolean boxVisible
SimGet SBox_1.Visible, boxVisible

'用于获取SBox_1目标的类型
Integer boxType
SimGet SBox_1.Type, boxType

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