SingularityDist

用于设置奇点通过功能所需的特殊点附近距离。

格式
SingularityDist {距离设置值}​

参数

距离设置值

以表达式或数值指定用于判断垂直6轴型机器人(包括N系列)与RS系列肩部特异姿势近旁所需的P点与第1关节旋转轴距离(0以上的实数，单位为mm)。

结果
如果省略参数，将显示当前的SingularityDist设置值。

说明
该命令仅在使用奇点通过功能时有效。

默认设置为30 mm。用于调整接近肩部奇点时进行的回避动作的开始位置。如果设置比默认值小的值，在接近奇点后开始回避动作。通常无需变更本参数，但在奇点通过时发生错误的情况下，可能起到抑制错误的作用。

已变更SingularityDist的设置值时，在下次启动控制器之前将保持有效。

参阅
AvoidSingularity、SingularityAngle、SingualrityAngle函数、SingularityDist函数、SingularitySpeed、SingularitySpeed函数

SingularityDist使用示例

SingularityDist 10.0 '将奇点附近距离设为10 mm