SF_GetParam函数
返回安全功能参数的信息。
格式
SF_GetParam (索引)
参数
- 索引
- 以整数值或常数指定要检索的信息索引。常数末尾指定了“_EN”索引时，启用时返回1，停用时返回0。
返回值
返回指定的信息的整数值。
说明
返回指定的安全功能参数值。
| 索引 | 常数 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | DRYRUNOFF | 空运行 禁用状态 |
| 2 | SLS_1_HAND_EN | SLS_1的夹具速度监控状态 |
| 3 | SLS_1_SPEED | SLS_1的监控速度设置值 |
| 4 | SLS_1_ELBOW_EN | SLS_1的肘部(水平多关节型: J2, 垂直6轴型: J3) 速度监控状态 *1 |
| 5 | SLS_1_JOINT_EN | SLS_1的关节速度监控状态 |
| 6 | SLS_1_JOINTSPEED | SLS_1的监控关节速度设置值 |
| 7 | SLS_1_WRIST_EN | SLS_1的手腕(垂直6轴型: J5)速度监控状态 *1 |
| 8 | SLS_1_SHOULDER_EN | SLS_1的肩部(垂直6轴型: J2)速度监控状态 *1 |
| 9 | SLS_2_HAND_EN | SLS_2的夹具速度监控状态 |
| 10 | SLS_2_SPEED | SLS_2的监控速度设置值 |
| 11 | SLS_2_ELBOW_EN | SLS_2的肘部(水平多关节型: J2, 垂直6轴型: J3) 速度监控状态 *1 |
| 12 | SLS_2_JOINT_EN | SLS_2的关节速度监控状态 |
| 13 | SLS_2_JOINTSPEED | SLS_2的监控关节速度设置值 |
| 14 | SLS_2_WRIST_EN | SLS_2的手腕(垂直6轴型: J5)速度监控状态 *1 |
| 15 | SLS_2_SHOULDER_EN | SLS_2的肩部(垂直6轴型: J2)速度监控状态 *1 |
| 16 | SLS_3_HAND_EN | SLS_3的夹具速度监控状态 |
| 17 | SLS_3_SPEED | SLS_3的监控速度设置值 |
| 18 | SLS_3_ELBOW_EN | SLS_3的肘部(水平多关节型: J2, 垂直6轴型: J3) 速度监控状态 *1 |
| 19 | SLS_3_JOINT_EN | SLS_3的关节速度监控状态 |
| 20 | SLS_3_JOINTSPEED | SLS_3的监控关节速度设置值 |
| 21 | SLS_3_WRIST_EN | SLS_3的手腕(垂直6轴型: J5)速度监控状态 *1 |
| 22 | SLS_3_SHOULDER_EN | SLS_3的肩部(垂直6轴型: J2)速度监控状态 *1 |
| 23 | SLS_T2_HAND_EN | SLS_T2的夹具速度监控状态 |
| 24 | SLS_T2_SPEED | SLS_T2的监控速度设置值 |
| 25 | SLS_T2_ELBOW_EN | SLS_T2的肘部(水平多关节型: J2, 垂直6轴型: J3) 速度监控状态 *1 |
| 26 | SLS_T2_JOINT_EN | SLS_T2的关节速度监控状态 |
| 27 | SLS_T2_JOINTSPEED | SLS_T2的监控关节速度设置值 |
| 28 | SLS_T2_WRIST_EN | SLS_T2的手腕(垂直6轴型: J5)速度监控状态 *1 |
| 29 | SLS_T2_SHOULDER_EN | SLS_T2的肩部(垂直6轴型: J2)速度监控状态 *1 |
| 30 | SLS_T_SPEED | SLS_T的监控速度设置值 |
| 31 | SLS_T_JOINT_EN | SLS_T的关节速度监控状态 |
| 32 | SLS_T_JOINTSPEED | SLS_T的监控关节速度设置值 |
| 33 | SLS_HAND_OFS_X | SLS的X轴方向 TCP偏移位置 |
| 34 | SLS_HAND_OFS_Y | SLS的Y轴方向 TCP偏移位置 |
| 35 | SLS_HAND_OFS_Z | SLS的Z轴方向 TCP偏移位置 |
| 36 | SLS_1_DELAY | SLS_1的延迟时间设置值 |
| 37 | SLS_2_DELAY | SLS_2的延迟时间设置值 |
| 38 | SLS_3_DELAY | SLS_3的延迟时间设置值 |
| 39 | SLS_JOINT_POS_EN | 关节角度极限的监控状态 |
| 40 | SLS_JOINT_POS_ANGLE | 最大关节角度 设置值 |
| 41 | SLP_A_XU_EN | SLP_A的XU(壁面：X2，限制区域：X1)位置监控状态 *2 |
| 42 | SLP_A_XU_POS | SLP_A的XU(壁面：X2，限制区域：X1)监控位置 设置值 *2 |
| 43 | SLP_A_XL_EN | SLP_A的XL(壁面：X1，限制区域：X2)位置监控状态 *2 |
| 44 | SLP_A_XL_POS | SLP_A的XL(壁面：X1，限制区域：X2)监控位置 设置值 *2 |
| 45 | SLP_A_YU_EN | SLP_A的YU(壁面：Y2，限制区域：Y1)位置监控状态 *2 |
| 46 | SLP_A_YU_POS | SLP_A的YU(壁面：Y2，限制区域：Y1)监控位置 设置值 *2 |
| 47 | SLP_A_YL_EN | SLP_A的YL(壁面：Y1，限制区域：Y2)位置监控状态 *2 |
| 48 | SLP_A_YL_POS | SLP_A的YL(壁面：Y1，限制区域：Y2)监控位置 设置值 *2 |
| 49 | SLP_A_ZU_EN | SLP_A的Z2 位置监控状态 *2 |
| 50 | SLP_A_ZU_POS | SLP_A的Z2 监控位置 设置值 *2 |
| 51 | SLP_A_ZL_EN | SLP_A的Z1 位置监控状态 *2 |
| 52 | SLP_A_ZL_POS | SLP_A的Z1 监控位置 设置值 *2 |
| 53 | SLP_B_XU_EN | SLP_B的XU(壁面：X2，限制区域：X1)位置监控状态 *2 |
| 54 | SLP_B_XU_POS | SLP_B的XU(壁面：X2，限制区域：X1)监控位置 设置值 *2 |
| 55 | SLP_B_XL_EN | SLP_B的XL(壁面：X1，限制区域：X2)位置监控状态 *2 |
| 56 | SLP_B_XL_POS | SLP_B的XL(壁面：X1，限制区域：X2)监控位置 设置值 *2 |
| 57 | SLP_B_YU_EN | SLP_B的YU(壁面：Y2，限制区域：Y1)位置监控状态 *2 |
| 58 | SLP_B_YU_POS | SLP_B的YU(壁面：Y2，限制区域：Y1)监控位置 设置值 *2 |
| 59 | SLP_B_YL_EN | SLP_B的YL(壁面：Y1，限制区域：Y2)位置监控状态 *2 |
| 60 | SLP_B_YL_POS | SLP_B的YL(壁面：Y1，限制区域：Y2)监控位置 设置值 *2 |
| 61 | SLP_B_ZU_EN | SLP_B的Z2 位置监控状态 *2 |
| 62 | SLP_B_ZU_POS | SLP_B的Z2 监控位置 设置值 *2 |
| 63 | SLP_B_ZL_EN | SLP_B的Z1 位置监控状态 *2 |
| 64 | SLP_B_ZL_POS | SLP_B的Z1 监控位置 设置值 *2 |
| 65 | SLP_C_XU_EN | SLP_C的XU(壁面：X2，限制区域：X1)位置监控状态 *2 |
| 66 | SLP_C_XU_POS | SLP_C的XU(壁面：X2，限制区域：X1)监控位置 设置值 *2 |
| 67 | SLP_C_XL_EN | SLP_C的XL(壁面：X1，限制区域：X2)位置监控状态 *2 |
| 68 | SLP_C_XL_POS | SLP_C的XL(壁面：X1，限制区域：X2)监控位置 设置值 *2 |
| 69 | SLP_C_YU_EN | SLP_C的YU(壁面：Y2，限制区域：Y1)位置监控状态 *2 |
| 70 | SLP_C_YU_POS | SLP_C的YU(壁面：Y2，限制区域：Y1)监控位置 设置值 *2 |
| 71 | SLP_C_YL_EN | SLP_C的YL(壁面：Y1，限制区域：Y2)位置监控状态 *2 |
| 72 | SLP_C_YL_POS | SLP_C的YL(壁面：Y1，限制区域：Y2)监控位置 设置值 *2 |
| 73 | SLP_C_ZU_EN | SLP_C的Z2 位置监控状态 *2 |
| 74 | SLP_C_ZU_POS | SLP_C的Z2 监控位置 设置值 *2 |
| 75 | SLP_C_ZL_EN | SLP_C的Z1 位置监控状态 *2 |
| 76 | SLP_C_ZL_POS | SLP_C的Z1 监控位置 设置值 *2 |
| 77 | SLP_J2_MON_RAD | SLP的J2轴 监控范围半径 设置值 |
| 78 | SLP_J3_MON_RAD | SLP的J3轴 监控范围半径 设置值 |
| 79 | SLP_J5_MON_RAD | SLP的J5轴 监控范围半径 设置值 |
| 80 | SLP_J6_MON_RAD | SLP的J6轴 监控范围半径 设置值 |
| 81 | SLP_J1_RANGE_MAX | 轴软限位的J1轴 限位范围 最大 设置值 |
| 82 | SLP_J1_RANGE_MIN | 轴软限位的J1轴 限位范围 最小 设置值 |
| 83 | SLP_J2_RANGE_MAX | 轴软限位的J2轴 限位范围 最大 设置值 |
| 84 | SLP_J2_RANGE_MIN | 轴软限位的J2轴 限位范围 最小 设置值 |
| 85 | SLP_J3_RANGE_MAX | 轴软限位的J3轴 限位范围 最大 设置值 |
| 86 | SLP_J3_RANGE_MIN | 轴软限位的J3轴 限位范围 最小 设置值 |
| 87 | SLP_J4_RANGE_MAX | 轴软限位的J4轴 限位范围 最大 设置值 |
| 88 | SLP_J4_RANGE_MIN | 轴软限位的J4轴 限位范围 最小 设置值 |
| 89 | SLP_J5_RANGE_MAX | 轴软限位的J5轴 限位范围 最大 设置值 |
| 90 | SLP_J5_RANGE_MIN | 轴软限位的J5轴 限位范围 最小 设置值 |
| 91 | SLP_J6_RANGE_MAX | 轴软限位的J6轴 限位范围 最大 设置值 |
| 92 | SLP_J6_RANGE_MIN | 轴软限位的J6轴 限位范围 最小 设置值 |
| 93 | SIN_1_SLS_1_EN | 对于SAFETY_IN1的SLS_1功能分配状态 |
| 94 | SIN_1_SLS_2_EN | 对于SAFETY_IN1的SLS_2功能分配状态 |
| 95 | SIN_1_SLS_3_EN | 对于SAFETY_IN1的SLS_3功能分配状态 |
| 96 | SIN_1_SLP_A_EN | 对于SAFETY_IN1的SLP_A功能分配状态 |
| 97 | SIN_1_SLP_B_EN | 对于SAFETY_IN1的SLP_B功能分配状态 |
| 98 | SIN_1_SLP_C_EN | 对于SAFETY_IN1的SLS_C功能分配状态 |
| 99 | SIN_1_SG_EN | 对于SAFETY_IN1的保护停止功能分配状态 |
| 100 | SIN_1_ESTOP_EN | 对于SAFETY_IN1的紧急停止功能分配状态 |
| 101 | SIN_2_SLS_1_EN | 对于SAFETY_IN2的SLS_1功能分配状态 |
| 102 | SIN_2_SLS_2_EN | 对于SAFETY_IN2的SLS_2功能分配状态 |
| 103 | SIN_2_SLS_3_EN | 对于SAFETY_IN2的SLS_3功能分配状态 |
| 104 | SIN_2_SLP_A_EN | 对于SAFETY_IN2的SLP_A功能分配状态 |
| 105 | SIN_2_SLP_B_EN | 对于SAFETY_IN2的SLP_B功能分配状态 |
| 106 | SIN_2_SLP_C_EN | 对于SAFETY_IN2的SLS_C功能分配状态 |
| 107 | SIN_2_SG_EN | 对于SAFETY_IN2的保护停止功能分配状态 |
| 108 | SIN_2_ESTOP_EN | 对于SAFETY_IN2的紧急停止功能分配状态 |
| 109 | SIN_3_SLS_1_EN | 对于SAFETY_IN3的SLS_1功能分配状态 |
| 110 | SIN_3_SLS_2_EN | 对于SAFETY_IN3的SLS_2功能分配状态 |
| 111 | SIN_3_SLS_3_EN | 对于SAFETY_IN3的SLS_3功能分配状态 |
| 112 | SIN_3_SLP_A_EN | 对于SAFETY_IN3的SLP_A功能分配状态 |
| 113 | SIN_3_SLP_B_EN | 对于SAFETY_IN3的SLP_B功能分配状态 |
| 114 | SIN_3_SLP_C_EN | 对于SAFETY_IN3的SLS_C功能分配状态 |
| 115 | SIN_3_SG_EN | 对于SAFETY_IN3的保护停止功能分配状态 |
| 116 | SIN_3_ESTOP_EN | 对于SAFETY_IN3的紧急停止功能分配状态 |
| 117 | SIN_4_SLS_1_EN | 对于SAFETY_IN4的SLS_1功能分配状态 |
| 118 | SIN_4_SLS_2_EN | 对于SAFETY_IN4的SLS_2功能分配状态 |
| 119 | SIN_4_SLS_3_EN | 对于SAFETY_IN4的SLS_3功能分配状态 |
| 120 | SIN_4_SLP_A_EN | 对于SAFETY_IN4的SLP_A功能分配状态 |
| 121 | SIN_4_SLP_B_EN | 对于SAFETY_IN4的SLP_B功能分配状态 |
| 122 | SIN_4_SLP_C_EN | 对于SAFETY_IN4的SLS_C功能分配状态 |
| 123 | SIN_4_SG_EN | 对于SAFETY_IN4的保护停止功能分配状态 |
| 124 | SIN_4_ESTOP_EN | 对于SAFETY_IN4的紧急停止功能分配状态 |
| 125 | SIN_5_SLS_1_EN | 对于SAFETY_IN5的SLS_1功能分配状态 |
| 126 | SIN_5_SLS_2_EN | 对于SAFETY_IN5的SLS_2功能分配状态 |
| 127 | SIN_5_SLS_3_EN | 对于SAFETY_IN5的SLS_3功能分配状态 |
| 128 | SIN_5_SLP_A_EN | 对于SAFETY_IN5的SLP_A功能分配状态 |
| 129 | SIN_5_SLP_B_EN | 对于SAFETY_IN5的SLP_B功能分配状态 |
| 130 | SIN_5_SLP_C_EN | 对于SAFETY_IN5的SLS_C功能分配状态 |
| 131 | SIN_5_SG_EN | 对于SAFETY_IN5的保护停止功能分配状态 |
| 132 | SIN_5_ESTOP_EN | 对于SAFETY_IN5的紧急停止功能分配状态 |
| 133 | SOUT_1_STO | 对于SAFETY_OUT1的STO功能分配状态 |
| 134 | SOUT_1_SLS_1 | 对于SAFETY_OUT1的SLS_1功能分配状态 |
| 135 | SOUT_1_SLS_2 | 对于SAFETY_OUT1的SLS_2功能分配状态 |
| 136 | SOUT_1_SLS_3 | 对于SAFETY_OUT1的SLS_3功能分配状态 |
| 137 | SOUT_1_SLS_T2 | 对于SAFETY_OUT1的SLS_T2功能分配状态 |
| 138 | SOUT_1_SLS_T | 对于SAFETY_OUT1的SLS_T功能分配状态 |
| 139 | SOUT_1_SLP_A | 对于SAFETY_OUT1的SLP_A功能分配状态 |
| 140 | SOUT_1_SLP_B | 对于SAFETY_OUT1的SLP_B功能分配状态 |
| 141 | SOUT_1_SLP_C | 对于SAFETY_OUT1的SLS_C功能分配状态 |
| 142 | SOUT_1_EP_RC | 对于SAFETY_OUT1的紧急停止(控制器)功能分配状态 |
| 143 | SOUT_1_EP_TP | 对于SAFETY_OUT1的紧急停止(示教器)功能分配状态 |
| 144 | SOUT_1_EN_SW | 对于SAFETY_OUT1的启用开关功能分配状态 |
| 145 | SOUT_2_STO | 对于SAFETY_OUT2的STO功能分配状态 |
| 146 | SOUT_2_SLS_1 | 对于SAFETY_OUT2的SLS_1功能分配状态 |
| 147 | SOUT_2_SLS_2 | 对于SAFETY_OUT2的SLS_2功能分配状态 |
| 148 | SOUT_2_SLS_3 | 对于SAFETY_OUT2的SLS_3功能分配状态 |
| 149 | SOUT_2_SLS_T2 | 对于SAFETY_OUT2的SLS_T2功能分配状态 |
| 150 | SOUT_2_SLS_T | 对于SAFETY_OUT2的SLS_T功能分配状态 |
| 151 | SOUT_2_SLP_A | 对于SAFETY_OUT2的SLP_A功能分配状态 |
| 152 | SOUT_2_SLP_B | 对于SAFETY_OUT2的SLP_B功能分配状态 |
| 153 | SOUT_2_SLP_C | 对于SAFETY_OUT2的SLS_C功能分配状态 |
| 154 | SOUT_2_EP_RC | 对于SAFETY_OUT2的紧急停止(控制器)功能分配状态 |
| 155 | SOUT_2_EP_TP | 对于SAFETY_OUT2的紧急停止(示教器)功能分配状态 |
| 156 | SOUT_2_EN_SW | 对于SAFETY_OUT2的启用开关功能分配状态 |
| 157 | SOUT_3_STO | 对于SAFETY_OUT3的STO功能分配状态 |
| 158 | SOUT_3_SLS_1 | 对于SAFETY_OUT3的SLS_1功能分配状态 |
| 159 | SOUT_3_SLS_2 | 对于SAFETY_OUT3的SLS_2功能分配状态 |
| 160 | SOUT_3_SLS_3 | 对于SAFETY_OUT3的SLS_3功能分配状态 |
| 161 | SOUT_3_SLS_T2 | 对于SAFETY_OUT3的SLS_T2功能分配状态 |
| 162 | SOUT_3_SLS_T | 对于SAFETY_OUT3的SLS_T功能分配状态 |
| 163 | SOUT_3_SLP_A | 对于SAFETY_OUT3的SLP_A功能分配状态 |
| 164 | SOUT_3_SLP_B | 对于SAFETY_OUT3的SLP_B功能分配状态 |
| 165 | SOUT_3_SLP_C | 对于SAFETY_OUT3的SLS_C功能分配状态 |
| 166 | SOUT_3_EP_RC | 对于SAFETY_OUT3的紧急停止(控制器)功能分配状态 |
| 167 | SOUT_3_EP_TP | 对于SAFETY_OUT3的紧急停止(示教器)功能分配状态 |
| 168 | SOUT_3_EN_SW | 对于SAFETY_OUT3的启用开关功能分配状态 |
| 169 | POS_ROT_U | 设置平面旋转 U_ROT 设置值 |
| 170 | POS_ROT_V | 设置平面旋转 V_ROT 设置值 |
| 171 | POS_ROT_W | 设置平面旋转 W_ROT 设置值 |
| 172 | POS_OFS_X | 安装位置偏移 X_OFS 设置值 |
| 173 | POS_OFS_Y | 安装位置偏移 Y_OFS 设置值 |
| 174 | POS_OFS_Z | 安装位置偏移 Z_OFS 设置值 |
*1 安全功能管理器的安全极限速度的监控关节J2、J3、J5与本手册中提及的超速部位(夹具、手腕、肘部和肩部)之间的对应关系如下所示。
- 水平多关节型
- J2：肘
- J3：无
- 垂直6轴型
- J2：肩
- J3：肘
- J5：手腕
- Hand：末端夹具
*2 安全功能管理器的安全极限位置的监控位置X1、X2、Y1、Y2、Z1、Z2与本手册提及的监控位置XL、XU、YL、YU、ZL、ZU的对应关系如下所示。
- 在监控位置选择“壁面”时
- X1 = XL, X2 = XU
- Y1 = YL, Y2 = YU
- Z1 = ZL, Z2 = ZU (仅垂直6轴型)
- 在监控位置选择“限制区域”时
- X1 = XU, X2 = XL
- Y1 = YU, Y2 = YL
- Z1 = ZL, Z2 = ZU (仅垂直6轴型)
本命令可用于安装有Safety板的控制器。
SF_GetParam函数使用示例
If SF_GetParam (SLS_1_HAND_EN) = 1 Then
Print "SLS_1 hand speed monitoring is enabled."
EndIf
← SetSw SF_GetParam$函数 →