SetLatch

用于设置通过R-I/O输入实现机器人位置闩锁的功能。

格式
SetLatch {端口编号, 输入逻辑 , 连续闩锁次数}

参数

端口编号

指定连接触发输入信号的R-I/O输入端口的端口编号。

如下所示为可指定的端口编号。指定连接对象机器人的单元的端口编号。

		点	端口编号
控制单元	输入	2点	24.25
控制单元	输出	-	-
驱动单元1	输入	2点	56.57
驱动单元1	输出	-	-
驱动单元2	输入	2点	280,281
驱动单元2	输出	-	-

作为端口编号，定义以下常数。

常数	端口编号
SETLATCH_PORT_CU_0	24
SETLATCH_PORT_CU_1	25
SETLATCH_PORT_DU1_0	56
SETLATCH_PORT_DU1_1	57
SETLATCH_PORT_DU2_0	280
SETLATCH_PORT_DU2_1	281

输入逻辑

指定连接到R-I/O上的触发输入信号的逻辑。可利用以下常数指定逻辑。

常数	值	含义
SETLATCH_TRIGGERMODE_TRAILINGEDGE	0	负逻辑
SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE	1	正逻辑

负逻辑时，按输入信号从High到Low的切换边沿闩锁机器人位置。正逻辑时，按输入信号从Low到High的切换边沿闩锁机器人位置。

连续闩锁次数

通过R-I/O输入信号指定机器人位置的连续闩锁次数。可以指定1,2,3,4。LatchEnable On后，可以将指定连续闩锁次数的点数据进行闩锁。最多可闩锁4次。参数可以省略。如省略则默认闩锁次数为1。

说明
用于设置通过R-I/O输入信号实现机器人位置闩锁的条件。1台机器人不能同时等待多个端口的触发信号。执行SetLatch约需40 msec的处理时间。

注意

如果指定与所选机器人无关的其它单元的端口编号，则会发生超出参数范围错误。

参阅
LatchEnable、LatchState函数、LatchPos函数

SetLatch使用示例

Function main
  SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE, 4
'正逻辑  设定连续闩锁4次
  LatchEnable On    '闩锁功能有效
  Go P1
  Wait LatchState = True     '等待触发
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 1)     '显示闩锁位置1
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 2)     '显示闩锁位置2
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 3)     '显示闩锁位置3
  Print LatchPos(WithoutToolArm, 4)     '显示闩锁位置4
  LatchEnable Off     '闩锁功能无效
Fend

省略参数时的使用示例：

Function main
  SetLatch 24, SETLATCH_TRIGGERMODE_LEADINGEDGE    '正逻辑
  LatchEnable On    '闩锁功能有效
  Go P1
  Wait LatchState = True     '等待触发
  Print LatchPos     '显示闩锁位置
  LatchEnable Off     '闩锁功能无效
Fend

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