SimSet

用于设置模拟器的各种目标的属性。另外，也用于进行机器人动作、目标操作、模拟器设置等相关操作。

格式
(1) 目标的属性设置

SimSet Object.Property, Value
SimSet Robot.Hand.Property, Value

(2) 机器人的动作设置(Pick与Place)

SimSet Robot.Pick, Object [,Tool]
SimSet Robot.Place, Object

(3) 目标的操作设置(父目标的指定)

SimSet Object.SetParent [, ParentObject]

(4) 模拟器的设置(碰撞检测的重置)

SimSet ResetCollision

参数
(1) 目标的属性设置

Object

表示要设置属性值的项目名称的字符串变量

Robot

表示已安装由“Hand”指定的末端夹具的机器人名称的字符串变量

Hand

表示要设置属性值的末端夹具名称的字符串变量

Property

是要重新设置值的属性名称。有关属性，将在后文叙述。

Value

新值的表达式。数据类型取决于属性。

(2) 机器人的动作设置(Pick与Place)

Robot

表示要进行Pick或Place的机器人名称的字符串变量

Object

表示已进行Pick或Place的目标名称的字符串变量

Tool

表示Pick时要利用的Tool编号的表达式

(3) 目标的操作设置(父目标的指定)

Object

表示要设置父目标的目标名称的字符串变量

ParentObject

表示父目标名称的字符串变量

说明
该命令用于变更模拟器的各种目标的属性设置、操作、机器人动作、模拟器设置。

(1) 目标的属性设置

可通过指定如下所示的属性，获取目标的设置。

属性	说明	单位	数据类型	设置值
PositionX	用于设置X坐标位置	毫米 (mm)	Double	最大值：100000 最小值：-100000
PositionY	用于设置Y坐标位置	毫米 (mm)	Double	最大值：100000 最小值：-100000
PositionZ	用于设置Z坐标位置	毫米 (mm)	Double	最大值：100000 最小值：-100000
RotationX	用于设置X轴旋转角度	度 (degree)	Double	最大值：360 最小值：-360
RotationY	用于设置Y轴旋转角度	度 (degree)	Double	最大值：360 最小值：-360
RotationZ	用于设置Z轴旋转角度	度 (degree)	Double	最大值：360 最小值：-360
CollisionCheck	用于设置碰撞检测的有效/无效	-	Boolean	True或False
CollisionCheckSelf	用于设置机器人自身碰撞检测的有效/无效	-	Boolean	True或False
Visible	用于设置显示/隐藏	-	Boolean	True或False
HalfSizeX	获取Box对象在X方向的长度	毫米(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
HalfSizeY	获取Box对象在Y方向的长度	毫米(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
HalfSizeZ	获取Box对象在Z方向的长度	毫米(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
HalfSizeHeight	获取Plane对象的长度	毫米(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
HalfSizeWidth	获取Plane对象的宽	毫米(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
PlaneType	获取Plane对象的类型	-	Integer	Horizontal: 0 Vertical: 1
Radius	获取Sphere对象或Cylinder对象的半径	毫米(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
Height	获取Cylinder对象的高度	毫米(mm)	Double	最大值：100000 最小值：0.001
Name	获取对象名称		String
Color	获取对象的显示颜色		String	颜色名称或十六进制颜色代码(ARGB)

可通过下表所示的组合设置属性。

属性	目标
	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
PositionX	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionY	○	○	○	○	○	○	○	○
PositionZ	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationX	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationY	○	○	○	○	○	○	○	○
RotationZ	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheck	○	○	○	○	○	○	○	○
CollisionCheckSelf	○	-	-	-	-	-	-	-
Visible	-	○	○	○	○	○	○	○
HalfSizeX	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeY	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeZ	-	-	○	-	-	-	-	-
HalfSizeHeight	-	-	-	-	-	○	-	-
HalfSizeWidth	-	-	-	-	-	○	-	-
PlaneType	-	-	-	-	-	○	-	-
Radius	-	-	-	○	○	-	-	-
Height	-	-	-	-	○	-	-	-
Name	○	○	○	○	○	○	○	○
Color	-	-	○	○	○	○	-	-

(2) 机器人的动作设置(Pick与Place)

可设置如下所示的机器人动作。

• Pick

  由“Robot”指定的机器人对由“Object”指定的目标进行夹持动作。

  被夹持的目标将被注册为该机器人的部件。另外，可通过在“Tool”中指定任意工具编号，利用指定的工具进行夹持动作。省略“Tool”指定时，利用Tool0进行夹持动作。

  不能夹持已注册为部件的目标或已设为机械臂安装设备的目标。另外，也不能夹持摄像机。

• Place

  由“Robot”指定的机器人对由“Object”指定的目标进行配置的动作。被配置的目标将被解除作为该机器人部件注册的状态。

  不能配置已解除作为部件注册的目标。

  可通过下表所示的组合对目标进行夹持或配置。

  动作	目标
  	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
  Pick	-	-	○	○	○	○	○	-
  Place	-	-	○	○	○	○	○	-

(3) 目标的操作设置(父目标的指定)

可设置如下所示的目标操作。

• SetParent

  相对于由“Object”指定的目标，将由“ParentObject”指定的目标设为父目标。可省略“ParentObject”。在这种情况下，由“Object”指定的目标变为父目标。比如，由“Object”指定的目标为某些目标的子目标时，将被解除作为子目标的设置。

  另外，由“Object”指定的目标被设为部件或机械臂安装设备时，不能指定父目标。

  下表所示为可指定SetParent的目标。针对摄像机目标，仅限于被设为固定摄像机的目标方可利用SetParent。

  操作	目标
  	Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
  SetParent	-	-	○	○	○	○	○	○

  另外，可按下表所示的组合利用SetParent。

  		ParentObject(父目标)
  		Robot	Hand	Box	Sphere	Cylinder	Plane	CAD	Camera
  Object (子目标)	Robot	-	-	-	-	-	-	-	-
  	Hand	-	-	-	-	-	-	-	-
  	Box	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Sphere	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Cylinder	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Plane	-	-	○	○	○	○	○	○
  	CAD	-	-	○	○	○	○	○	○
  	Camera	-	-	○	○	○	○	○	○

(4)模拟器的设置(碰撞检测的重置)可变更如下所示的模拟器设置。

• ResetCollision

  用于对碰撞检测进行重置。执行ResetCollision之后，如果机器人与目标之间未发生碰撞，碰撞状态将被解除，并更新模拟器的3D显示。如果机器人与目标之间发生碰撞，不解除碰撞状态，也不更新模拟器的3D显示。

参阅
SimGet

SimSet使用示例

'将SBox_1目标的X坐标值设为100.0 mm
SimSet SBox_1.PositionX, 100.0

'在Robot1上利用Tool1夹持SBox_1
SimSet Robot1.Pick, SBox_1, 1

'配置由Robot1夹持的SBox_1
SimSet Robot1.Place, SBox_1

'将CAD_1设为SBox_1的父目标
SimSet SBox_1.SetParent, CAD_1

'将SBox_1设为父目标
SimSet SBox_1.SetParent

'用于对碰撞检测进行重置
SimSet ResetCollision