SimSet

用于设置模拟器的各种目标的属性。另外，也用于进行机器人动作、目标操作、模拟器设置等相关操作。

格式
(1) 目标的属性设置

SimSet Object.Property, Value
SimSet Robot.Hand.Property, Value

(2) 机器人的动作设置(Pick与Place)

SimSet Robot.Pick, Object [,Tool]
SimSet Robot.Place, Object [, ParentObject]

(3) 目标的操作设置(父目标的指定)

SimSet Object.SetParent [, ParentObject]

(4) 模拟器的设置(碰撞检测的重置)

SimSet ResetCollision

(5) 传送带的操作设置(动作开始和停止)

SimSet Conveyor.Start [, Distance]
SimSet Conveyor.Stop

参数
(1) 目标的属性设置

·Object
表示要设置属性值的项目名称的字符串变量

·Robot
表示已安装由“Hand”指定的末端夹具的机器人名称的字符串变量

·Hand
表示要设置属性值的末端夹具名称的字符串变量

·Property
是要重新设置值的属性名称。有关属性，将在后文叙述。

·Value
新值的表达式。数据类型取决于属性。

(2) 机器人的动作设置(Pick与Place)

·Robot
表示要进行Pick或Place的机器人名称的字符串变量

·Object
表示已进行Pick或Place的目标名称的字符串变量

·Tool
表示Pick时要利用的Tool编号的表达式

·ParentObject
表示父目标名称的字符串变量

(3) 目标的操作设置(父目标的指定)

·Object
表示要设置父目标的目标名称的字符串变量

·ParentObject
表示父目标名称的字符串变量

(4) 传送带的操作设置(动作开始和停止)

·Conveyor
表示传送带目标名称的字符串变量

·Distance
表示在执行命令后传送带上的工件(部件)移动并停止的距离的表达式，单位为mm

说明
该命令用于变更模拟器的各种目标的属性设置、操作、机器人动作、模拟器设置。

(1) 目标的属性设置

可通过指定如下所示的属性，获取目标的设置。

属性 说明 单位 数据类型 设置值
PositionX 用于设置X坐标位置 毫米 (mm) Double

最大值：100000

最小值：-100000

PositionY 用于设置Y坐标位置 毫米 (mm) Double

最大值：100000

最小值：-100000

PositionZ 用于设置Z坐标位置 毫米 (mm) Double

最大值：100000

最小值：-100000

RotationX 用于设置X轴旋转角度 度 (degree) Double

最大值：180

最小值：-180

RotationY 用于设置Y轴旋转角度 度 (degree) Double

最大值：180

最小值：-180

RotationZ 用于设置Z轴旋转角度 度 (degree) Double

最大值：180

最小值：-180

OffsetPositionX 用于设置X坐标的偏移位置 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：-100000

OffsetPositionY 用于设置Y坐标的偏移位置 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：-100000

OffsetPositionZ 用于设置Z坐标的偏移位置 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：-100000

OffestRotationX 用于设置X轴的偏移旋转角度 度 (degree) Double

最大值：180

最小值：-180

OffsetRotationY 用于设置Y轴的偏移旋转角度 度 (degree) Double

最大值：180

最小值：-180

OffsetRotationZ 用于设置Z轴的偏移旋转角度 度 (degree) Double

最大值：180

最小值：-180

CollisionCheck 用于设置碰撞检测的有效/无效 - Boolean True或False
CollisionCheckSelf 用于设置机器人自身碰撞检测的有效/无效 - Boolean True或False
Visible 用于设置显示/隐藏 - Boolean True或False
ShowLabel 用于设置目标的标签显示/隐藏 - Boolean True或False
ShowOrigin 用于设置目标的原点坐标系(中心)显示/隐藏 - Boolean True或False
HalfSizeX 用于设置Box对象、监控区域对象、检测区域对象在X方向的长度 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：0.001

HalfSizeY 用于设置Box对象、监控区域对象、检测区域对象在Y方向的长度 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：0.001

HalfSizeZ 用于设置Box对象、监控区域对象、检测区域对象在Z方向的长度 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：0.001

HalfSizeHeight 用于设置Plane对象、监控区域对象、检测区域对象的长度 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：0.001

HalfSizeWidth 用于设置Plane对象、监控区域对象、检测区域对象的宽度 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：0.001

PlaneType 获取Plane对象的类型 - Integer

Horizontal: 0

Vertical: 1

Radius 获取Sphere对象或Cylinder对象的半径 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：0.001

Height 获取Cylinder对象的高度 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：0.001

Name 获取对象名称 - String
Color 获取对象的显示颜色 - String 颜色名称或十六进制颜色代码(ARGB)

下述属性仅可对传送带目标设置。

属性 说明 单位 数据类型 设置值
OperationType 设置传送带的动作类型 - Integer

Independent: 0

LinkTracking: 1

ConveyorID 设置已设置跟踪动作的传送带编号 - Integer

最大值：16

最小值：1

ConveyorSpeed 设置传送带的动作速度 毫米/秒(mm/s) Double

最大值：100000

最小值：0

ConveyorAccel 设置传送带的加速度 毫米/秒2(mm/s2) Double

最大值：100000

最小值：0

ConveyorDecel 设置传送带的减速度 毫米/秒2(mm/s2) Double

最大值：100000

最小值：0

Forward 设置传送带的动作方向 - Boolean True或False
TriggerIO 设置锁定编码器计数的I/O输出编号

如果设置-1，则I/O输出将被禁用

 - Integer

最大值：7167

最小值：-1

Supply 设置工件(部件)供给设置的有效/无效 - Boolean True或False
BaseObject 设置作为工件(部件)基准的目标 - String -
MaxObject 设置工件(部件)的最大数 - Integer

最大值：1000

最小值：1

IntervalMin 设置工件(部件)供给时间间隔的最小值 秒(s) Double

最大值：1000

最小值：0.1

IntervalMax 设置工件(部件)供给时间间隔的最大值 秒(s) Double

最大值：1000

最小值：0.1

RemoveType 设置工件(部件)的删除方法 - Integer

None: 0

ReachEnd: 1

RandomPlacement 设置工件(部件)随机配置的有效/无效 - Boolean True或False
RandomDistance 设置工件(部件)在随机配置中的距离 毫米(mm) Double

最大值：1000

最小值：0

RandomAngle 设置工件(部件)在随机配置中的角度 度(degree) Double

最大值：180

最小值：0

ArrangementType 设置工件(部件)随机配置的类型 - Integer

One: 0

Grid: 1

Circle: 2

SupplyOffsetX 设置工件(部件)在随机配置中X坐标的偏移位置 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：-100000

SupplyOffsetY 设置工件(部件)在随机配置中Y坐标的偏移位置 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：-100000

SupplyOffsetZ 设置工件(部件)在随机配置中Z坐标的偏移位置 毫米(mm) Double

最大值：100000

最小值：-100000

SupplyOffsetU 设置工件(部件)在随机配置中U轴(Z轴)的偏移角度 度(degree) Double

最大值：180

最小值：-180

RowNum 设置随机配置为Grid时的行数 - Integer

最大值：10

最小值：1

RowSpacing 设置随机配置为Grid时的行间距 毫米(mm) Double

最大值：1000

最小值：0

ColNum 设置随机配置为Grid时的列数 - Integer

最大值：10

最小值：1

ColSpacing 设置随机配置为Grid时的列间距 毫米(mm) Double

最大值：1000

最小值：0

CircleNum 设置随机配置为Circle时的配置数 - Integer

最大值：10

最小值：1

CircleRadius 设置随机配置为Circled时的半径 毫米(mm) Double

最大值：1000

最小值：0

下述属性仅可对检测区域对象设置。

属性 说明 单位 数据类型 设置值
IOType 设置检测到目标时的I/O输出位置 - Integer

Input: 0

Output: 1

Memory: 2

IONumber 设置由[IOType]指定的I/O输出位置的I/O编号

如果设置-1，则I/O输出将被禁用

 - Integer

最大值：7167

最小值：-1

Action 设置I/O的输出值 - Boolean True或False
Trigger 设置触发输出的时序 - Integer

LeadingEdge: 0

TrailingEdge: 1

Duration 设置I/O输出的持续时间 秒(s) Double

最大值：10

最小值：0

Delay 设置I/O输出的延迟时间 秒(s) Double

最大值：10

最小值：0

EnableVirtualOnly 设置连接虚拟控制器时的有效/无效 - Boolean True或False

可通过下表所示的组合设置属性。

属性 目标
Robot Hand Box Sphere Cylinder Plane CAD Camera
PositionX ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
PositionY ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
PositionZ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
RotationX ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
RotationY ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
RotationZ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
OffsetPositionX - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
OffsetPositionY - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
OffsetPositionZ - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
OffsetRotationX - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
OffsetRotationY - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
OffsetRotationZ - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
CollisionCheck ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
CollisionCheckSelf ○ - - - - - - -
Visible - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
ShowLabel ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
ShowOrigin - ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
HalfSizeX - - ○ - - - - -
HalfSizeY - - ○ - - - - -
HalfSizeZ - - ○ - - - - -
HalfSizeHeight - - - - - ○ - -
HalfSizeWidth - - - - - ○ - -
PlaneType - - - - - ○ - -
Radius - - - ○ ○ - - -
Height - - - - ○ - - -
Name ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
Color - - ○ ○ ○ ○ - -
OperationType - - - - - - - -
ConveroyID - - - - - - - -
ConveyorSpeed - - - - - - - -
ConveyorAccel - - - - - - - -
ConveyorDecel - - - - - - - -
Forward - - - - - - - -
TriggerIO - - - - - - - ○
Supply - - - - - - - -
BaseObject - - - - - - - -
MaxObject - - - - - - - -
IntervalMin - - - - - - - -
IntervalMax - - - - - - - -
RemoveType - - - - - - - -
RandomPlacement - - - - - - - -
RandomDistance - - - - - - - -
RandomAngle - - - - - - - -
ArrangementType - - - - - - - -
SupplyOffsetX - - - - - - - -
SupplyOffsetY - - - - - - - -
SupplyOffsetZ - - - - - - - -
SupplyOffsetU - - - - - - - -
RowNum - - - - - - - -
RowSpacing - - - - - - - -
ColNum - - - - - - - -
ColSpacing - - - - - - - -
CircleNum - - - - - - - -
CircleRadius - - - - - - - -
IOType - - - - - - - -
IONumber - - - - - - - -
Action - - - - - - - -
Trigger - - - - - - - -
Duration - - - - - - - -
Delay - - - - - - - -
EnableVirtualOnly - - - - - - - -
属性 目标
SurveillanceArea SurveillancePlane Conveyor DetectionArea
PositionX ○ ○ ○ ○
PositionY ○ ○ ○ ○
PositionZ ○ ○ ○ ○
RotationX ○ ○ ○ ○
RotationY ○ ○ ○ ○
RotationZ ○ ○ ○ ○
OffsetPositionX ○ ○ ○ ○
OffsetPositionY ○ ○ ○ ○
OffsetPositionZ ○ ○ ○ ○
OffsetRotationX ○ ○ ○ ○
OffsetRotationY ○ ○ ○ ○
OffsetRotationZ ○ ○ ○ ○
CollisionCheck ○ ○ ○ ○
CollisionCheckSelf - - - -
Visible ○ ○ ○ ○
ShowLabel ○ ○ ○ ○
ShowOrigin ○ ○ ○ ○
HalfSizeX - - - ○
HalfSizeY - - - ○
HalfSizeZ - - - ○
HalfSizeHeight - ○ ○ -
HalfSizeWidth - ○ ○ -
PlaneType - - - -
Radius - - - -
Height - - - -
Name ○ ○ ○ ○
Color ○ ○ ○ ○
OperationType - - ○ -
ConveroyID - - ○ -
ConveyorSpeed - - ○ -
ConveyorAccel - - ○ -
ConveyorDecel - - ○ -
Forward - - ○ -
TriggerIO - - ○ -
Supply - - ○ -
BaseObject - - ○ -
MaxObject - - ○ -
IntervalMin - - ○ -
IntervalMax - - ○ -
RemoveType - - ○ -
RandomPlacement - - ○ -
RandomDistance - - ○ -
RandomAngle - - ○ -
ArrangementType - - ○ -
SupplyOffsetX - - ○ -
SupplyOffsetY - - ○ -
SupplyOffsetZ - - ○ -
SupplyOffsetU - - ○ -
RowNum - - ○ -
RowSpacing - - ○ -
ColNum - - ○ -
ColSpacing - - ○ -
CircleNum - - ○ -
CircleRadius - - ○ -
IOType - - - ○
IONumer - - - ○
Action - - - ○
Trigger - - - ○
Duration - - - ○
Delay - - - ○
EnableVirtualOnly - - - ○

(2) 机器人的动作设置(Pick与Place)

可设置如下所示的机器人动作。

  • Pick

    由“Robot”指定的机器人对由“Object”指定的目标进行夹持动作。

    被夹持的目标将被注册为该机器人的部件。另外，可通过在“Tool”中指定任意工具编号，利用指定的工具进行夹持动作。省略“Tool”指定时，利用Tool0进行夹持动作。
    对于摄像机、监控区域、监控平面、传送带、检测区域，则无法夹持。

  • Place

    由“Robot”指定的机器人对由“Object”指定的目标进行配置的动作。被配置的目标将被解除作为该机器人部件注册的状态。此外，通过指定目标到“ParentObject”，可在配置时设置部件的父目标。

    可通过下表所示的组合对目标进行夹持或配置。

    动作 目标
    Robot Hand Box Sphere Cylinder Plane CAD Camera
    Pick - - ○ ○ ○ ○ ○ -
    Place - - ○ ○ ○ ○ ○ -
    动作 目标
    SurveillanceArea SurveillancePlane Conveyor DetectionArea
    Pick - - - -
    Place - - - -

(3) 目标的操作设置(父目标的指定)

可设置如下所示的目标操作。

  • SetParent

    相对于由“Object”指定的目标，将由“ParentObject”指定的目标设为父目标。可省略“ParentObject”。在这种情况下，由“Object”指定的目标变为父目标。比如，由“Object”指定的目标为某些目标的子目标时，将被解除作为子目标的设置。

    下表所示为可指定SetParent的目标。针对摄像机目标，仅限于被设为固定摄像机的目标方可利用SetParent。

    操作 目标
    Robot Hand Box Sphere Cylinder Plane CAD Camera
    SetParent - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    操作 目标
    SurveillanceArea SurveillancePlane Conveyor DetectionArea
    SetParent ○ ○ ○ ○

    另外，可按下表所示的组合利用SetParent。

    ParentObject(父目标)
    Robot Hand Box Sphere Cylinder Plane CAD Camera
    Object (子目标) Robot - - - - - - - -
    Hand - - - - - - - -
    Box - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    Sphere - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    Cylinder - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    Plane - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    CAD - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    Camera - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    SurveillanceArea - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    SurveillancePlane - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    Conveyor - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    DetectionArea - - ○ ○ ○ ○ ○ ○
    ParentObject(父目标)
    SurveillanceArea SurveillancePlane Conveyor DetectionArea
    Object (子目标) Robot - - - -
    Hand - - - -
    Box ○ ○ ○ ○
    Sphere ○ ○ ○ ○
    Cylinder ○ ○ ○ ○
    Plane ○ ○ ○ ○
    CAD ○ ○ ○ ○
    Camera ○ ○ ○ ○
    SurveillanceArea ○ ○ ○ ○
    SurveillancePlane ○ ○ ○ ○
    Conveyor ○ ○ ○ ○
    CameraDetectionArea ○ ○ ○ ○

(4)模拟器的设置(碰撞检测的重置)可变更如下所示的模拟器设置。

  • ResetCollision

    用于对碰撞检测进行重置。执行ResetCollision之后，如果机器人与目标之间未发生碰撞，碰撞状态将被解除，并更新模拟器的3D显示。如果机器人与目标之间发生碰撞，不解除碰撞状态，也不更新模拟器的3D显示。

(5)传送带的操作设置(动作开始和停止)

可设置、执行如下所示的传送带目标操作。

  • Start

    开始传送带的动作。传送带的移动方向和速度、加速度、减速度分别遵循传送带目标的Forward、ConveyorSpeed、ConveyorAccel、ConveyorDecel属性。
    此外，如果指定“Distance”，执行命令后工件(部件)将移动指定距离并停止。如果省略“Distancet”，则工件(部件)在执行后面说明的Stop前不会停止。

  • Stop

    停止传送带的动作。执行命令后，通过Start命令移动的工件(部件)停止。停止前的减速度遵循传送带目标的ConveyorDecel属性。

参阅
SimGet

SimSet使用示例

'将SBox_1目标的X坐标值设为100.0 mm
SimSet SBox_1.PositionX, 100.0

'在Robot1上利用Tool1夹持SBox_1
SimSet Robot1.Pick, SBox_1, 1

'配置由Robot1夹持的SBox_1
SimSet Robot1.Place, SBox_1

'配置由Robot1夹持的SBox_1，并将CAD_1设为父目标
SimSet Robot1.Place, SBox_1, CAD_1

'将CAD_1设为SBox_1的父目标
SimSet SBox_1.SetParent, CAD_1

'将SBox_1设为父目标
SimSet SBox_1.SetParent

'用于对碰撞检测进行重置
SimSet ResetCollision

'开始Conveyor_1的动作，将工件的移动距离设为100mm
SimSet Conveyor_1.Start, 100

'停止Conveyor_1的动作
SimSet Conveyor_1.Stop

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