启动安全功能管理器
选择Epson RC+的[设置]-[系统设置]，单击[控制器]-[安全功能]的[安全功能管理器]。
要点
请由安全管理人员进行安全功能管理器的第一次启动。
第一次启动时，显示下述对话框。请根据画面提示更改Safety板密码。初始密码为“EpsonSafety”。
安全功能管理器的显示语言根据Epson RC+中设定的语言自动切换。
无法启动时，请确认以下条件。
- 已连接至具备安全功能的机器人控制器
- Epson RC+的启动模式为程序模式
- 机器人控制器的控制设备为PC
安全功能管理器启动时的设置确认
启动机器人控制器时，在[基本设置]选项卡中确认Safety板的设置，确认其与机器人控制器相同。
建议将在安全功能管理器显示的[机器人]的[参数校验和]与[安全功能]的[参数校验和]留存为记录。
| 设置项目 | 功能 | 备注 | |
|---|---|---|---|
| 机器人 | 型号 | 机器人的型号名称 | - |
| 参数校验和 | 机器人设置（隐藏）的参数校验 | 是机器人型号的特征值。 | |
| Hofs | J1 | 第1轴的Hofs值 | 关节轴的用于原点校正的值。 即使是同一型号，这些值也因机身而有所不同。 （单位：Pulse） 第5轴与第6轴的Hofs值，仅在6轴机器人时显示。 |
| J2 | 第2轴的Hofs值 | ||
| J3 | 第3轴的Hofs值 | ||
| J4 | 第4轴的Hofs值 | ||
| J5 | 第5轴的Hofs值 | ||
| J6 | 第6轴的Hofs值 | ||
| 上次修改时间 | 更新Hofs的时间 | - | |
| 安全功能 | 参数校验和 | 安全功能参数的参数校验和 | 从安全输入、安全输出、安全极限速度 (SLS)、安全极限位置 (SLP)、关节角度极限、轴软限位、空运行用的安全功能参数以及安全功能参数上次修改时间计算的特征值。 |
| 上次修改时间 | 更新安全参数的时间 | - | |
安全功能管理器启动时显示错误的情况下
启动安全功能管理器时可能会显示错误画面。请根据各画面采取以下应对措施。
机器人型号或机器人参数校验和不同时
单击[OK]按钮。
单击[更新Safety板的机器人信息]。
显示Safety板密码验证画面。输入Safety板密码并按照画面提示更改设置。
Hofs值不同时
单击[OK]按钮。
单击[将Hofs发送至Safety板]。
显示Safety板密码验证画面。输入Safety板密码并按照画面提示更改设置。
空运行设置不同时
单击[OK]按钮后，机器人控制器重启。