Accel

設定和顯示Go、Jump、Pulse等PTP動作的加減速度。

格式
Accel 加速設定值, 減速設定值 [, 閃避加速設定值, 閃避減速設定值, 接近加速設定值, 接近減速設定值]

參數

加速設定值: 用1以上的整數指定對最大加速度的比例。(單位：%)
減速設定值: 用1以上的整數指定對最大減速度的比例。(單位：%)
閃避加速設定值: 用1以上的整數指定Jump時的閃避加速度。可省略。唯有Jump命令時方可設定。
閃避減速設定值: 用1以上的整數指定Jump時的閃避減速度。可省略。唯有Jump命令時方可設定。
接近加速設定值: 用1以上的整數指定Jump時的接近加速度。可省略。唯有Jump命令時方可設定。
接近減速設定值: 用1以上的整數指定Jump時的接近減速度。可省略。唯有Jump命令時方可設定。

結果
省略參數時，傳回目前Accel參數。

說明
Accel用於設定各種PTP動作(以Go、Jump、Pulse等命令產生的動作)的加減速度。

用1以上的整數值設定Accel所設定的加減速度參數。此數值表示對最大加速度(或減速度)的比例。通常100為最大值，但也有可設為超過100的機器人。AccelMax函數用於傳回可進行Accel設定的最大值。

Accel用於新設定加減速度時或僅輸出目前設定值等情況。在新設定加速度或減速度並使用Accel時，需要最初的2個參數(加速設定值和減速設定值)。

僅在Jump命令時，方可設定並省略閃避加速設定值、閃避減速設定值、接近加速設定值、接近減速設定值這4種參數。這些參數用於指定Jump動作開始時的閃避動作和Jump動作結束時的接近動作之各加速設定值和減速設定值。

在以下任一情況下，Accel值會被初始化。

控制器電源開啟
執行Motor On
執行SFree、SLock、Brake
執行Reset、Reset Error
因停止按鈕、執行Quit All等而結束工作

注意

在低功率模式(Power Low)下執行Accel命令時

在低功率模式(Power Low)下執行Accel時，雖然會儲存新的值，但目前值會受限制。在TEACH模式為OFF、功率為High的情況下，Accel會處於啟用狀態。

Accel和AccelS的差異

Accel命令並非用於設定直線或圓弧動作的加減速度。另一方面，AccelS命令則用於設定直線或圓弧動作的加減速度。

超過100的Accel設定

Accel設定通常100為最大值，但也有可設為100以上數值的機種。在正常使用情況下，Accel設定值100是指在加減速度和定位時的振動之間取得平衡的最佳設定。然而，可能會有依動作條件，透過降低定位時的振動以提高加減速度，將提升週期時間作為優先的情況。在這種情況下，請在Accel設定值上設定100以上的數值。但是，也可能會有依動作條件，即便設定100以上的數值，也未能在週期時間上看到變化。

參照
AccelR、AccelS、Go、Jump、Jump3、Power、Pulse、Speed、TGo

Accel範例
以下為使用Accel和Speed的簡易動作程式範例。在Accel和Speed中使用事先定義的變數。

[例1]

Function acctest
  Integer slow, accslow, decslow, fast, accfast, decfast

  slow = 20     '低速度的設定
  fast = 100    '高速度的設定
  accslow = 20  '低加速度的設定
  decslow = 20  '低減速度的設定
  accfast = 100 '高加速度的設定
  decfast = 100 '高減速度的設定

  Accel accslow, decslow
  Speed slow
  Jump pick
  On gripper
  Accel accfast, decfast
  Speed fast
  Jump place
  .
  .
  .
Fend

[例2]

這是在Jump命令時減慢第3關節下降減速度以便小心處理零件的範例。在此範例中，設定Accel時，需要將第3關節下降減速設定值的參數設定為低值。

>Accel 100,100,100,100,100,35

>Accel
    100     100
    100     100
    100     35
>

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