Align函數
用於傳回點資料，該點資料透過轉換將在指定點上的機器人工具坐標系姿態(U、V、W)排列在指定本地坐標系之最近的坐標軸或指定的坐標軸上。
格式
Align (點指定[, 本地坐標系編號[, 指定坐標軸] ])
參數
- 點指定
- 指定作為對象的點數據。
- 本地坐標系編號
- 指定要用作姿態排列標準的本地坐標系編號。一旦省略，則指定基本坐標系。
- 坐標軸指定
- 指定欲排列的坐標軸。一旦省略，則排列成最近的坐標軸。
常數 值 COORD_X_PLUS 1： +X軸 COORD_Y_PLUS 2： +Y軸 COORD_Z_PLUS 3： +Z軸 COORD_X_MINUS 4： -X軸 COORD_Y_MINUS 5： -Y軸 COORD_Z_MINUS 6： -Z軸
說明
在垂直6軸型機器人(包含N系列)中，有可能要固定依點資料所定義的工具坐標系位置(原點)，同時只改變姿態，以排列成特定坐標系。Align函數用於進行轉換，透過轉換將指定點資料的姿態資料(U、V、W值)排列在指定本地坐標系的最近坐標軸或指定坐標軸上。
對於非垂直6軸型(包含N系列)機器人，直接傳回指定點。
參照
AlignECP函數、LJM函數
Align函數範例
Move Align(P0) ROT
P1 = Align(P0, 1)
Move P1 ROT
P2 = Align(P0, 1, 3)
Move P2 ROT