AIO_TrackingSet

用於設定距離追蹤功能。

格式
(1) AIO_TrackingSet
通道編號, 測量值和距離的轉換係數, 距離0mm的測量值, 可追蹤範圍的下限值, 可追蹤範圍的上限值 [,超出可追蹤範圍時的動作 [,進行距離追蹤的軸]]
(2) AIO_TrackingSet
通道編號

參數

通道編號

以1~8的整數值指定連接所使用距離感測器的類比I/O通道編號。

測量值和距離的轉換係數

是將距離感測器的測量值(V、mA)轉換為距離(mm)的係數。以除0之外的-500~500的實數進行指定。(單位：mm/V、mm/mA)

距離0mm的測量值

用以下範圍的實數指定距離(位移計時：位移量)為0mm時的電壓或電流值。(單位：V、mA)
設定類比I/O基板輸入範圍內的設定值。

設定輸入範圍	最小值	最大值
±10.24 V	-10.24 V	10.24 V
±5.12 V	-5.12 V	5.12 V
0-5.12 V	0 V	5.12 V
0-10.24 V	0 V	10.24 V
0-24 mA	0 mA	24 mA

可追蹤範圍的下限值

可追蹤範圍的下限值是執行距離追蹤功能時容許的位移量下限值。以-300~300的實數指定下限值。(單位：mm)
請指定大於距離感測器可測量範圍下限值的值。可追蹤範圍的下限值用於指定小於可追蹤範圍上限值的值。

可追蹤範圍的上限值

可追蹤範圍的上限值是執行距離追蹤功能時容許的位移量上限值。以-300~300的實數指定上限值。(單位：mm)
請指定小於距離感測器可測量範圍上限值的值。可追蹤範圍的上限值用於指定大於可追蹤範圍下限值的值。

超出可追蹤範圍時的動作

以0~1的整數指定在可追蹤範圍(上述情形為下限值~上限值之間)外時停止或繼續機器人動作。可省略。省略時被設為「0」。如下所述為常數。

常數	值	內容
AIOTRACK_ERRSTOP	0	超出可追蹤範圍時，機器人因錯誤而停止。
AIOTRACK_CONTINUE	1	超出可追蹤範圍時，機器人繼續進行動作。

進行距離追蹤的軸

以0~5的整數指定要進行距離追蹤的軸。請指定與使用的距離感測器測量方向一致的軸。
可省略。省略時被設為「2」。如下所述為常數。

常數	值	內容
AIOTRACK_TOOL_X	0	Tool坐標X軸
AIOTRACK_TOOL_Y	1	Tool坐標Y軸
AIOTRACK_TOOL_Z	2	Tool坐標Z軸
AIOTRACK_ECP_X	3	ECP坐標X軸
AIOTRACK_ECP_Y	4	ECP坐標Y軸
AIOTRACK_ECP_Z	5	ECP坐標Z軸

唯有啟用外部控制點動作(ECP)選項時，方可指定3~5。

結果
若為格式2，則在控制台上顯示目前設定值。

以下為上述參數名稱與控制台上顯示的參數名稱的對應表。

參數名稱	控制台顯示名稱
測量值和距離的轉換係數	ScaleFactor
距離0mm的測量值	RefVoltage
可追蹤範圍的下限值	ThresholdMin
可追蹤範圍的上限值	ThresholdMax
超出可追蹤範圍時的動作	OutOfRangeMode
進行距離追蹤的軸	TrackingAxis

如下所述為顯示範例。

例1：設定通道編號1時
Ch1: ScaleFactor 1.000 [V/mm or mA/mm] RefVoltage 0.000 [V or mA] ThresholdMin -10.000 [mm] ThresholdMax 10.000 [mm] OutOfRangeMode AIOTRACK_ERRSTOP TrackingAxis AIOTRACK_TOOL_Z

例2：未設定通道編號1時
Ch1: Undefined

說明
AIO_TrackingSet用於設定距離追蹤功能的參數。設定參數取決於使用的距離感測器和實施本功能的環境。在接通控制器電源後，執行AIO_TrackingStart之前，務必執行AIO_TrackingSet。設定的參數會被保持到關閉機器人控制器電源或重新啟動為止。

以下將對參數的詳細內容進行說明。

測量值和距離的轉換係數

若為表示每+1V位移+2mm的距離感測器，轉換係數則為2。屆時，+2mm是向長距離方向進行位移的長度。有些位移計可能會對於短距離方向的位移將電壓設為正電壓。屆時，轉換係數則為負值。

距離0mm的測量值

距離感測器(特別是位移計)的距離0mm時的電壓或電流值因各產品而異。此外，也會依使用者的設定而得以自由設定距離0mm時的電壓或電流值。請依使用的距離感測器設定，指定數值。距離(或位移量)為0mm且距離感測器輸出電壓為0V時，本參數即為「0」。

可追蹤範圍的上、下限值

依應用程式所容許的偏差設定上/下限值。請務必將要設定的值設為距離感測器可測量範圍內的值。距離感測器的可測量範圍因各感測器或使用者的設定而異。啟用距離追蹤功能前，請務必進行確認。若將本參數設為超出距離感測器可測量範圍的数值，便無法正確啟用距離追蹤功能，而且機器人有可能進行非預期的動作。

超出可追蹤範圍時的動作

下圖表示，在朝Tool的Z方向啟用距離追蹤功能的情況下，將「超出可追蹤範圍時的動作」參數設定為「0」和「1」時呈現出之機器人的移動軌跡。

P1：距離追蹤開始位置
P2：目標位置

該圖所示為在A點超出計測範圍、在B點返回計測範圍內的標的物之情形。

距離追蹤功能啟用時，以啟用功能的位置P1的Tool Z方向測量值(位移量)為基準值，對機器人進行控制，以便使測量值始終成為基準值。因此，從P1移至P2時，機器人會進行移動，以便使P1到A點的測量值保持恆定。

到達A點時，若被設定為「0」，機器人則在A點因錯誤而停止。若設為「1」，則從A點朝P2繼續移動。但是，由於超出可追蹤範圍，因此不進行追蹤。由於從B點開始進入到可追蹤範圍內，因此機器人同樣會進行移動，以便P1到A點的測量值保持恆定。

0：機器人因超出範圍而停止動作	1：機器人超出範圍但繼續動作

	a：距離追蹤功能啟用 b：超出範圍，距離追蹤功能停用

設定「1」時，超出可追蹤範圍的機器人動作是指，從開始位置(P1)向目標位置(P2)進行CP動作的軌跡動作。下圖所示為，超出可追蹤範圍的A點-B點間的軌跡與P1-P2間的軌跡平行的情形。到達B點後，由於在可追蹤範圍內，因此可能會啟用以計測值為基準值的機器人控制功能，導致機器人突然移動。

0：機器人因超出範圍而停止動作	1：機器人超出範圍但繼續動作

注意

若未正確設定各參數，在執行AIO_TrackingStart時，機器人有可能進行非預期的動作。

請依使用的設備和實施環境進行適當的設定。

如有異常動作，請立即按下緊急停止按鈕。

參照
AIO_TrackingStart、AIO_TrackingEnd、AIO_TrackingOn函數

AIO_TrackingSet範例
這是將P1作為動作開始位置，將P2作為動作結束位置，然後利用距離追蹤功能移動機器人的程式範例。

注意

範例中所設定的參數為參考值。

有可能因設定的參數或動作環境而發生作業不成功或振動動作的情況。

如有異常動作，請立即按下緊急停止按鈕。

Function Main
  Motor On
  Power High
  SpeedS 30
  AccelS 300300

  Go P1    ' 移至開始位置P1
  AIO_TrackingSet 1,1,0,-5,5,0,2    ' 設定距離追蹤功能
  AIO_TrackingStart 1,5,5,5    ' 啟用距離追蹤功能
  Move P2    ' 在執行距離追蹤功能的同時移至P2
  AIO_TrackingEnd    ' 停用距離追蹤功能
  Motor Off
Fend

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