ArmCalibSet
設定和顯示手臂長度與關節位移。
格式
(1) ArmCalibSet 設定值1, 設定值2, 設定值3
(2) ArmCalibSet
參數
| 設定值 | 水平多關節型 |
|---|---|
| 1 | 從第1關節至第2關節的水平距離 (mm) |
| 2 | 從第2關節至姿態中心的水平距離 (mm) |
| 3 | 第2關節的位移角度(°) |
結果
若在省略所有參數的狀態下執行ArmCalibSet，則顯示手臂長度補償編號的參數。
說明
ArmCalibSet用於設定手臂長度及關節位移的相關參數。各個體的手臂長度及關節位移已於出廠時進行精密測量，若以本命令進行設定，將可提升距離精度。
機器人參數資料會被存儲在控制器內的Compact Flash中。因此，執行本命令，即發生寫入Compact Flash的操作。經常寫入Compact Flash的操作會影響Compact Flash的使用壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。
注意
若非必要，切勿變更ArmCalibSet
出廠時已精密設定ArmCalibSet。(購買Arm Length Calibration選項時)若誤變更設定值，會導致距離精度及軌跡精度的下降。若非必要，切勿變更ArmCalibSet。
參照
ArmCalib、ArmCalibClr、ArmCalibDef函數
ArmCalibSet 範例
在命令視窗中執行如下範例。
> ArmCalibSet 299.989, 250.001, 0.012