AglToPls函數

用於將機器人各關節角度轉換為脈衝。

格式
AglToPls (關節位置1, 關節位置2, 關節位置3, 關節位置4 [, 關節位置5, 關節位置6] [, 關節位置7] [, 關節位置8, 關節位置9])

參數

關節位置1 - 6

以實數值指定關節的角度。

關節位置7

以實數值指定第7關節的角度。僅用於關節型7軸機器人。

關節位置8

以實數值指定附加軸S關節的角度。

關節位置9

以實數值指定附加軸T關節的角度。

傳回值
用於傳回以各關節位置計算的關節脈衝。

說明
要從關節角度轉換為關節脈衝時，則使用AglToPls函數。

注意

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在用AglToPls函數指定的關節位置上，機器人的型態屬於奇點時，若將AglToPls的結果指派給點變數，則喪失指定關節位置的部分資訊。這樣的話，若用指派的點變數進行動作，機器人則向不同於用AglToPls指定位置的關節位置上進行動作。在以下範例中，P1向關節位置(0, 0, 0, 0, 0, 90)上進行動作。

P1 = AglToPls(0, 0, 0, 90, 0, 0)
Go P1

同樣，直接將AglToPls指定為CP動作命令引數時，則向不同於指定位置的關節位置進行動作。在以下範例中，向關節位置(0, 0, 0, 0, 0, 90)進行動作。

Move AglToPls(0, 0, 0, 90, 0, 0)

作為PTP動作命令的引數使用AglToPls函數時，並無這種奇點的問題。

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參照
Agl、JA、Pls

使用AglToPls函數範例

Go AglToPls(0, 0, 0, 90, 0, 0)