AIO_Set

用於向選項的類比I/O輸出通道輸出機器人的速度資訊。

格式
(1) AIO_Set 通道編號, On, {RefTCPSpeed | RealTCPSpeed | RefECPSpeed | RealECPSpeed }​, 最大輸出時速度 [, 最小輸出時速度] [, Cnv , 傳送帶編號]
(2) AIO_Set 通道編號, Off
(3) AIO_Set [通道編號]

參數

通道編號

指定類比I/O的通道編號。

On

以運算式或數值指定輸出資料(0~65535的整數)。

Off

結束速度資訊的類比輸出，並初始化為輸出0。

RefTCPSpeed

輸出目前選擇的TCP命令速度。

RealTCPSpeed

輸出目前選擇的TCP實際速度。

RefECPSpeed

輸出目前選擇的ECP命令速度。

RealECPSpeed

輸出目前選擇的ECP實際速度。

最大輸出時速度

以運算式或數值指定表示輸出範圍最大值時速度的實體型實數值(單位[mm/s])。

最小輸出時速度

以運算式或數值指定表示輸出範圍最小值時速度的實體型實數值(單位[mm/s])。可省略。省略時為「0」[0mm/s]。

Cnv

輸出與傳送帶相對的TCP速度。和輸送帶編號一起指定。

傳送帶編號

指定用於計算相對TCP速度的傳送帶編號。

說明
以類比電壓和電流即時向以通道編號指定的類比I/O通道輸出選擇的機器人TCP(工具中心點)或ECP(外部控制點)的速度。以類比I/O基板上的開關及跳線器選擇類比電壓/電流並設定輸出範圍。

根據指定的最小輸出時速度以及最大輸出時速度，按下圖所示的線性內插確定與輸出範圍的最小值/最大值相應的機器人速度。

符號	說明
a	尖端速度 [mm/s]
b	輸出 [V or mA]
c	最大輸出時速度
d	最小輸出時速度
e	最小輸出
f	最大輸出

若指定了命令速度(RefTCPSpeed或RefECPSpeed)，則基於賦予機器人的命令值輸出理想的速度波形。

若指定了實際速度(RealTCPSpeed或RealECPSpeed)，則輸出基於機器人的實際動作(各關節編碼器值)算出的速度波形。

指定TCP(RefTCPSpeed或RealTCPSpeed)時，則輸出目前選擇的工具(預設Tool 0)的中心點速度。

指定ECP(RefECPSpeed或RealECPSpeed)時，則輸出目前選擇的外部控制點(ECP)速度。若未在此選擇ECP(ECP = 0時)，則始終進行最小值。

不能同時指定 ECP 和Cnv。

指定的輸送帶編號，只能是配置在機械臂上並且進行了輸送帶校準的輸送帶編號。

僅指定通道編號時，則顯示指定類比I/O通道的輸出設定資訊。已省略所有引數時，則顯示所有類比I/O通道的輸出設定資訊。

參照
AIO_In函數、AIO_Out、AIO_Out函數、AIO_Out、AIO_OutW函數、AIO_Set、Wait

AIO_Set範例

在類比輸出通道1上設定機器人1、工具1的TCP實際速度輸出。

對機器人動作中的速度進行類比輸出後，解除速度輸出設定。

Robot 1
Tool 1
Motor On
Power High
SpeedS 2000
AccelS 5000
AIO_Set 1, On, RealTCPSpeed, 2000.0, 0.0
Move P1
AIO_Set 1, Off