ArmSet

設定和顯示增設型手臂。

格式
(1) ArmSet 手臂編號, 設定值1, 設定值2, 設定值3 [, 設定值4] [, 設定值5]: 水平多關節型(包括RS系列)
(2) ArmSet 手臂編號, 設定值1, 設定值2, 設定值3, 設定值4, 設定值5, 設定值6, 設定值7, 設定值8, 設定值9, 設定值10, 設定值11, 設定值12: 垂直多關節型(包括N系列)
(3) ArmSet 手臂編號
(4) ArmSet

參數

手臂編號

以運算式或數值指定1~15的整數。最多可設定15個增設型手臂。

設定值編號	水平多關節型(包含RS系列)	垂直多關節型 (包括N系列)
1	從第2關節至姿態中心的水平距離 (mm)	從基點到第2關節的垂直距離(mm)
2	第2關節的位移角度(度)	從第1關節到第2關節的水平距離(mm)
3	作業尖端高度方向的位移量(mm)	從第2關節到第3關節的距離(mm)
4	從第1關節至第2關節的水平距離 (mm)	從第3關節到第5關節的垂直距離(mm)
5	第4關節角度的位移角度(度)	從第3關節到第5關節的水平距離(mm)
6	-	從第5關節到姿態中心的距離(mm)
7	-	第1關節角度的偏移(度)
8	-	第2關節角度的偏移(度)
9	-	第3關節角度的偏移(度)
10	-	第4關節角度的偏移(度)
11	-	第5關節角度的偏移(度)
12	-	第6關節角度的偏移(度)

結果
若在省略所有參數的狀態下執行ArmSet，則顯示已設定的所有增設型手臂編號和參數。

若僅指定手臂編號，即顯示指定的手臂編號和參數。

說明
若在標準設定上增設手臂，則設定該增設型手臂的相關參數。這在機器人上安裝增設型手臂或增設型抓手時十分方便。使用增設型手臂時，則以Arm命令指定作業手臂。

可省略設定值4的第1關節~第2關節的水平距離、設定值5的姿態關節角度的位移角度，一旦省略，即與標準手臂的設定相同。

欲以非標準構成使用機器人時，可透過增設型手臂的設定功能設定相應參數。例如，已在第2機器人上安裝第2旋轉關節時，務必設定新構成的機器人手臂。執行此項設定，可讓增設型手臂進行適當的動作，但務必符合以下條件。

• 數個手臂使用相同資料點
• 使用Pallet
• 執行CP動作
• 指定相對位置
• 使用本地坐標系

就帶有旋轉關節的水平多關節型(包含RS系列)而言，由於基於ArmSet的參數來運算關節角度，因此如需設定增設型手臂或抓手，則這項設定顯得格外重要。

機器人參數資料會被存儲在控制器內的Compact Flash中。因此，執行本命令，即發生寫入Compact Flash的操作。經常寫入Compact Flash的操作會影響Compact Flash的使用壽命。建議將執行本命令的次數控制在所需最小限度。

注意

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• Arm 0

  手臂編號0用於機器人標準構成時的設定，使用者不可定義或變更。一旦設定手臂編號0，則使用機器人手臂的標準參數。

• 水平多關節型機器人
  

• 直角坐標型機器人
  

• 水平多關節型機器人(包含RS系列)
  
  RS系列的插圖是從箭頭方向繪製的。
  

• 垂直多關節型機器人
  

符號	說明
a	第1關節
b	第2關節
c	增設型手臂

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參照
Arm、ArmClr

ArmSet範例
如下所述為使用ArmSet和Arm的增設型手臂之設定範例。以ArmSet設定增設型手臂，並以Arm設定要選擇的手臂。(手臂編號0為機器人的預設手臂，使用者不可變更。)

命令視窗中的操作範例

> ArmSet 1, 300, -12, -30, 300, 0
> ArmSet
  Arm 0: 125.000, 0.000, 0.000, 225.000, 0.000
  Arm 1: 300.000, -12.000, -30.000, 300.000, 0.000

> Arm 0
> Jump P1    '透過設定標準手臂，Jump到P1
> Arm 1
> Jump P1    '透過設定增設型手臂1，Jump到P1