ArmSet函數

用於傳回增設型手臂的1個設定值。

格式
ArmSet (手臂編號, 設定值編號)

參數

手臂編號

以運算式或數值指定要參照的手臂編號。

設定值編號

以運算式或數值指定要參照的設定值編號(0~5的整數)。(請參閱如下內容。)

設定值編號	水平多關節型(包含RS系列)	垂直多關節型(包括N系列)
1	從第2關節至姿態中心的水平距離 (mm)	從基點到第2關節的垂直距離(mm)
2	第2關節的位移角度(度)	從第1關節到第2關節的水平距離(mm)
3	作業尖端高度方向的位移量(mm)	從第2關節到第3關節的距離(mm)
4	從第1關節至第2關節的水平距離 (mm)	從第3關節到第5關節的垂直距離(mm)
5	第4關節角度的位移角度(度)	從第3關節到第5關節的水平距離(mm)
6	-	從第5關節到姿態中心的距離(mm)
7	-	第1關節角度的偏移(度)
8	-	第2關節角度的偏移(度)
9	-	第3關節角度的偏移(度)
10	-	第4關節角度的偏移(度)
11	-	第5關節角度的偏移(度)
12	-	第6關節角度的偏移(度)

傳回值
以實數值傳回在上表中指定的任一參數之設定值。

• 水平多關節型機器人
  
• 直角坐標型機器人
  
• 水平多關節型機器人(包含RS系列)
  
  RS系列的插圖是從箭頭方向繪製的。
  
• 垂直多關節型機器人
  

符號	說明
a	第1關節
b	第2關節
c	增設型手臂

參照
ArmClr、ArmSet

ArmSet函數範例

Real x

x = ArmSet(1, 1)