Arc, Arc3

Arc用於在基礎坐標系的XY平面上，以曲線動作將手臂從目前位置移至指定位置。

Arc3用於依三維方式，以曲線動作將手臂從目前位置移至指定位置。

無論機器人是水平多關節型(包含RS系列)或垂直6軸型(包含N系列)，皆可使用這2個命令。

格式
(1) Arc 經由坐標, 目標坐標 [ROT] [ CP ] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]
(2) Arc3 經由坐標, 目標坐標 [ROT] [ECP] [ CP ] [Till | Find] [!平行處理!] [SYNC]

參數

中間坐標
以點數據或XY函數來指定。這是手臂在從目前位置移至目標坐標的軌跡上務必通過的點。
目標坐標
以點數據或XY函數來指定。是手臂以圓弧動作進行移動的到達地點、目標位置。
ROT
以工具姿態變化為優先，決定動作速度和加減速度。可省略。
ECP
用於指定外部控制點的動作。可省略。(唯有使用ECP選項時方可啟用)
CP
指定路徑運動。可省略。
Till | Find
用於記述Till或Find運算式。可省略。

Till | Find
Till Sw(運算式) = {On | Off}
Find Sw(運算式) = {On | Off}
! 平行處理 !
可在Arc陳述式上使用平行處理陳述式。可省略。(關於詳細內容，請參閱「平行處理」。)
SYNC
用於預約動作命令。在以SyncRobots開始動作之前，機器人不進行動作。可省略

說明
Arc和Arc3用於在將手臂從目前位置移至目標坐標的過程中通過經由坐標並以圓弧內插進行動作的情況。根據被賦予的3點(目前地、經由坐標、目標坐標)自動運算圓弧內插軌跡，沿著該軌跡，將手臂移到目標坐標。

而對於6 軸機器人，U、V和W 座標以從當前位置到目標座標的最短旋轉姿勢移動。不會通過在中間坐標中指定的姿勢(U, V, W)。

如果使用，請事先檢查實際移動。

Arc和Arc3的速度和加減速度分別使用SpeedS和AccelS的設定值。關於速度和加減速度的關係，請參閱「注意」項目中的「連同CP一起使用Arc、Arc3」。但是，指定ROT修飾參數時的速度和加減速度分別使用SpeedR和AccelR的設定值。此時，SpeedS和AccelS的設定值即呈停用狀態。

通常，移動距離為0且只進行姿態關節動作時，會發生錯誤。可透過附加ROT修飾參數並以工具姿態變化的加減速為優先，進行毫無錯誤的動作。附加ROT修飾參數時，若姿態無變化且移動距離不是「0」，會發生錯誤。

此外，工具姿態變化速度對於移動距離過大時，或指定的旋轉速度超過機械手的極限時，也會發生錯誤。屆時，請降低指定速度，或附加ROT修飾參數並以姿態變化的加減速度為優先。

使用ECP時(僅限於Arc3)，工件會在與指定ECP編號相應的外部控制點上，沿著圓弧軌跡進行動作。此時的尖端關節中心不會沿著圓弧軌跡。

Arc動作速度和加速度之設定

分別以SpeedS和AccelS進行相對於Arc和Arc3命令的速度和加減速度之設定。用SpeedS指定速度(單位：mm/sec)；用AccelS指定加減速度(單位：mm/sec2)。

注意

  • 唯有在水平面上，方可啟用Arc命令

    依Arc命令描繪的軌跡為在XY平面上的真圓弧。不通過在中間坐標中指定的Z坐標和姿勢(U, V, W)，對目前的點和目標坐標值進行內插。
    Arc3可用於指定三維空間中的圓弧軌跡。通過在中間坐標中指定的Z坐標，但不通過姿勢(U, V, W)，對目前的點和目標坐標值進行內插。

  • 確認相對於Arc命令的範圍

    Arc和Arc3陳述式無法在Arc動作前執行運算以確認軌跡範圍。因此，即便目的位置在動作區域內，當軌跡超出區域時，便有可能停止。此時有可能產生衝撃，或者對手臂造成損害，因此，需事先以低速運行程式，以確認軌跡。

  • 設定Arc動作時

    由於從目前位置開始進行Arc命令的圓弧動作，因此在執行Arc和Arc3前，有時需要事先利用Go或Jump等其它相關動作命令，將機器人手臂移至適當的位置。

  • 連同CP一起使用Arc、Arc3

    若使用CP參數，則在開始減速的同時，移至下一個陳述式控制動作命令。其便利之處在於，使用者可連接數個動作命令，以恆定的速度執行連續動作。在未指定CP的Arc命令、Arc3命令時，手臂務必減速，並停於指定的目標坐標上。

常見錯誤

  • 變更抓手(臂腕)的屬性

    使用Arc命令時，請注意各點的抓手屬性。一旦變更曲線動作之間的抓手方向(例如，右臂腕變左臂腕或進行反向變更等)，會發生錯誤。手臂的屬性值(/L左臂腕、/R右臂腕)務必與實際的目前位置、經由坐標和目標坐標一致。

  • 欲將手臂移出活動範圍時

    倘若透過指定的圓弧動作將手臂移出活動範圍，則會發生錯誤。

參照
! 平行處理 !、AccelS、 Move、SpeedS

Arc、Arc3範例
如下所述為用於描繪如下軌跡的程式之範例。從P100開始動作，經由P101沿著到達P102的圓弧動作軌跡。

Function ArcTest
   Go P100
   Arc P101, P102
Fend

提示
首次使用Arc命令時，建議使用活動範圍中位於機器人側的點，嘗試描繪簡單的圓弧。屆時，請設想實際描繪的圓弧軌跡。請勿教導會導致手臂移至超出平常活動範圍的點。

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