AutoLJM
設定自動LJM。
格式
AutoLJM { On | Off }
參數
- On | Off
-
- On：啟用自動LJM。
- Off：解除自動LJM。
說明
以下列命令啟用AutoLJM。
Arc, Arc3, Go, Jump3, Jump3CP, Move
將AutoLJM設定為On之後，無論傳遞給各動作命令的位置資料是否適用LJM函數，皆與適用LJM函數時一樣，執行關節移動量最小的動作。
例如，為了對Go LJM (P1)獲得相同的效果，可進行如下設定：
AutoLJM On
Go P1
AutoLJM Off
AutoLJM可用於在程式特定區間啟用LJM，所以不需變更各項動作命令。
設定AutoLJM Off之後，唯有在傳遞給各動作命令的位置資料上適用LJM函數，方可啟用LJM函數功能。
在以下情況下，AutoLJM處於透過控制器設定所指定的狀態(工廠出廠時：Off)。
- 啟動控制器時
- 執行Reset時
- 中斷所有工作時
- 執行Motor On時
- 切換Auto/Programming作業模式時
注意
AutoLJM和LJM函數的雙重使用
在AutoLJM為On時，若在傳遞給動作命令的點資料上使用LJM函數，則會在執行動作時雙重使用LJM。
對於動作命令Move LJM (P1, Here)和Move LJM (P1)，無論啟用AutoLJM與否，動作都不會改變。然而，對Move LJM (P1, P0) 動作命令啟用AutoLJM時的Move LJM (LJM (P1, P0), Here) 動作和未啟用AutoLJM時的Move LJM (P1, P0) 動作，兩者的動作完成位置有可能不同。
編程時，建議避免雙重使用AutoLJM和LJM函數。
AutoLJM使用注意事項
可透過控制器的環境設定，在啟動控制器時啟用AutoLJM功能。然而，透過控制器的環境設定或命令始終啟用AutoLJM功能時，對於客戶欲大幅度移動關節的動作命令，會自動變更為減小關節移動量的姿態並進行動作。
編程時，建議利用LJM函數或AutoLJM命令，僅在必要時才使用LJM。
參照
AuoLJM函數、LJM函數
AutoLJM範例
AutoLJM On
Go P1
Go P2
AutoLJM Off