3D表示全般の仕様と注意点
3D表示可能なロボット
表示可能な機種は順次追加されます。最新のサポート状況は、販売元までお問い合わせください。
一部のロボットでは、本機能が使用できません。未対応機種の詳細は、以下を参照してください。
Appendix C: シミュレーター機能 未対応ロボット機種一覧
キーポイント
- フレキシブルダクトは、概略表示です。
- 寸法は、マニピュレーターマニュアルを確認してください。
- ロボットの動作にともないダクトが振れますが、シミュレーターでは振れません。実機にて確認してください。
- クリーン仕様、およびプロテクション仕様のじゃばらは概略表示です。
- 寸法は、マニピュレーターマニュアルを確認してください。
3D表示可能なCADデータ
ハンドやCADオブジェクトとして3D表示にレイアウト可能なCADデータは、以下のフォーマットです。
- VRML 2.0 *1
- STEP (AP203/AP214) *2
- IGES
- DXF
- AutoCAD R softwareのDXF Format (DXF R13, DXF R14, DXF 2000/2000i, DXF 2002 )
*1 読み込みの制限: VRML2.0のプロトタイプには対応していません。
*2 読み込みの制限: 文字コードがASCIIコードのファイルのみ、読み込むことができます。また、Faceに色が設定されている場合のみ、指定の色を表示します。
キーポイント
データファイルは、指定したPC上のフォルダーに保存されている必要があります。また、Epson RC +の内部には保存されません。
CADデータのファイルパスにおける文字コード
VRML 2.0形式, IGES形式のCADデータファイルにおいて、ファイルパス（ファイル名,フォルダー名）に、利用しているOS環境の言語と異なる文字コードが含まれている場合、そのデータを読み込むことはできません。OS環境の言語と同じ文字コードとなるよう、ファイル名およびフォルダー名を変更してください。
CADデータの読み込み制限
読み込むCADデータの総ポリゴン数, 総ポリライン数を、それぞれ100万までに制限します。読み込み時に、上限に達し、エラーメッセージが表示された場合は、読み込むCADのポリゴン数とポリライン数を少なくしてください。
CADデータの設置方向
CADデータによっては、座標軸がシミュレーターと異なる場合があります。
CADデータの読み込み後、プロパティーの"Rotation"を変更し、正しい向きにしてください。
ハンドとしてCADデータを読み込む場合、ロボットのTool0の位置にCADデータの原点を合わせます。CADデータの読み込み後、プロパティーの"Position"を変更し、正しい位置にしてください。
登録可能なレイアウトオブジェクト数
登録可能なオブジェクト数に制限はありません。
ただし、オブジェクト数が多くなるほど表示の更新間隔が遅くなり、衝突検出の判定が荒くなります。
特にCADデータの場合、複雑なデータを表示することは、お勧めしません。
CADの形状の表示
CADデータによっては、面と面の接合部に隙間が発生するなど、形状が正しく表示されない場合があります。そのような場合は、異なるフォーマットへ変換することで形状が改善できることがあります。
半透明表示のオブジェクトの前後関係
CADやハンドオブジェクトを半透明表示したときに、オブジェクトの構成要素の前後関係が適切でない場合があります。
描画速度
ディスプレイアダプターによっては、描画に数秒かかってしまい、オブジェクトの選択などの操作がやりにくくなる場合があります。ドライバーを最新版に更新することをお勧めします。