BOXを使った動作制限

BOXコマンドとGetRobotInsideBox関数やOnErrコマンドを組み合わせることで、進入検出エリア (BOX)にツール先端 (TCP)が入った場合に、ロボットのパワーや動作を制御することができます。

BOXを使ったサンプル

サンプルプロジェクトでは、BOX1の外側にBOX2を設定し、現在選択しているツールに基づいて算出されるツール先端がBOX2に侵入した場合にロボットを一時停止します。継続実行すると、制限状態 (低速 ローパワー状態)で動作を再開します。次に、BOX2の内側に設定されているBOX1に侵入すると、動作を中断します。

簡単なサンプルプロジェクトを使用して、BOXを使った動作制限を実行してみましょう。プロジェクトは、以下のフォルダーに用意してあります。

• 6軸ロボット向け: \EpsonRC80\projects\SimulatorDemos\BOX_sample_C4_B
• スカラロボット向け: \EpsonRC80\projects\SimulatorDemos\BOX_sample_CX8_C

プロジェクトの使い方については、以下を参照してください。

サンプルを使って動かす