[ロボット]

ロボットの3D表示に関わる設定ができます。

ロボット表示オプション

項目	解説
ジョイント表示	ロボットの支点と回転軸を表す矢印が表示されます。
- 長さ	ジョイント表示する場合、長さを設定します。
- 回転方向表示	ジョイント表示する場合、回転方向を表示します。
- ジョイント名表示	ジョイント表示する場合、ジョイント名 (J1, J2, J3, J4, J5, J6)を表示します。
- 前面表示	"ジョイント表示"の矢印を、ロボットより手前に表示します。

TCP軌跡表示オプション

項目	解説
TCP軌跡表示	アクティブなツール座標系の原点の軌跡を、一定時間分表示します。
特異姿勢回避動作表示	アクティブなツール座標系の原点の軌跡において、特異姿勢を回避する動作を行った軌跡のみを表示します。
制動軌跡表示	アクティブなツール座標系の原点の軌跡において、エラー発生時の動作軌跡のみを表示します。Epson RC+ Standard Edition および Premium Edition でのみ表示できます。 本機能における軌跡表示は精度・正確さを保証するものではありません。エラーによっては軌跡が表示されない、あるいは乱れることがあります。 実システムに適用する際は、必ず実際のロボットとの組み合わせで動作を確認してください。また、必要に応じてマージンを設けてください。
スタイル	軌跡を線や点で表示する設定ができます。 制動軌跡表示においては、Epson RC+ Standard Edition および Premium Edition でのみ設定できます。
幅	軌跡を線で表示する場合の線幅を設定できます。 制動軌跡表示においては、Epson RC+ Standard Edition および Premium Edition でのみ設定できます。
半径	軌跡を球で表示する場合の半径を設定できます。 制動軌跡表示においては、Epson RC+ Standard Edition および Premium Edition でのみ設定できます。
色	軌跡の色を設定できます。 制動軌跡表示においては、Epson RC+ Standard Edition および Premium Edition でのみ設定できます。
位置表示	制動軌跡表示において、軌跡の始点・終点の位置を、シミュレーターのWorld座標におけるX,Y,Zの値として表示できます。 Epson RC+ Standard Edition および Premium Edition でのみ表示できます。
軌跡長さ表示	制動軌跡表示において、軌跡の長さを表示できます。 Epson RC+ Standard Edition および Premium Edition でのみ表示できます。