レイアウトツリー

シミュレーターウィンドウの右側タブから[レイアウト]を選択すると、ロボットオブジェクト、レイアウトオブジェクトをツリー表示することができます。

レイアウトオブジェクトを選択して右クリックすると、コンテキストメニューが表示されます。頻繁に使う機能を、プロパティーグリッドで操作することなく使うことができます。表示される項目は、オブジェクトによって異なります。

CADオブジェクト以外のレイアウトオブジェクトは、[編集] メニューの[切り取り], [コピー], [貼り付け]が行なえます。

また、レイアウトオブジェクトをドラッグアンドドロップすることで、階層を変更できます。

オブジェクトとは？

シミュレーターで扱う対象物 (オブジェクト)は、ロボットオブジェクトとレイアウトオブジェクトに分けられます。

ロボットオブジェクトは、ロボットそのものと、それに付属するハンド/ローカル座標やポイント情報などです。レイアウトオブジェクトは、3D表示においてロボットの周辺環境をシミュレーションするために配置できるオブジェクトです。

ロボットオブジェクト

  • ロボット: ロボットそのもので、表示データはあらかじめ用意されています。

  • ハンド: CADデータ (XVL(.xv3), VRML2.0, STEP, IGES)を読み、登録します。

  • 力覚センサー: 設定した力覚センサーを表示することができます。

  • 安全機能: 安全機能オプション利用時に、ロボット監視範囲と監視位置を表示することができます。

  • 力制御のデータを反映するオブジェクト: Force Control, Force Guide

  • 衝突検出マージンを反映するオブジェクト: Collision Margin

  • ロボットパラメーターを反映するオブジェクト: Local, Tool, Arm, ECP, Box, Plane, Pallet, XYLim

  • ロボットのポイントデータを反映するオブジェクト: Point

  • 安全機能のパラメーターを反映するオブジェクト: Monitored Range, Monitored Areas, SLP_A, SLP_B, SLP_C, SLS, Soft Axis Limiting

レイアウトオブジェクト

  • シンプルオブジェクト: ボックス, 球, 円柱, 床 / 壁表示データはあらかじめ用意されています。プロパティーを変更することで適当なサイズに変更できます。

  • CADオブジェクト: CADデータ (XVL(.xv3), VRML2.0, STEP, IGES, DXF)を読み、配置します。

    • カメラオブジェクト
    以下の機器を表示できます。「Epson RC+ 8.0 オプション Vision Guide 8.0 ハードウェア&セットアップ編」でサポートしている機器を選択できます。

  • カメラ: USBとGigEカメラを選択できます。

  • レンズ: 標準カメラレンズと、メガピクセルカメラレンズ、メガピクセルレンズ(HF), 1 inchレンズの各モデルを選択できます。

  • エクステンションチューブ: 各長さのチューブを選択できます。

    • 監視オブジェクト
    ロボットとの接触や衝突を検知するレイアウトオブジェクト監視領域オブジェクトと監視平面の2種類があります。レイアウトオブジェクトと同様、表示データは、あらかじめ用意されています。プロパティーを変更することで適当なサイズに変更できます。

    ← プロパティーグリッド →

    © 2025 Seiko Epson Corp.