監視オブジェクト

SurveillanceArea, SurveillancePlane

監視領域(SurveillanceArea), 監視平面(SurveillancePlane)に共通の属性と、一方のみに有効な属性があります。

プロパティー 設定値
Name 任意の名前をつけることができます。
Type Layout固定です。変更はできません。
Offset Position 親オブジェクトからのオフセットとして、オブジェクトの位置の表示/設定ができます。親オブジェクトが存在しない場合、Positionプロパティーと同様の表示/設定になります。
Offset Rotation 親オブジェクトからのオフセットとして、オブジェクトの設置角度の表示/設定ができます。親オブジェクトが存在しない場合、Rotationプロパティーと同様の表示/設定になります。
Position 中心位置をシミュレーターのワールド座標で指定します。
Half size 中心からの長さを指定します。長さは指定したサイズの2倍になります。
Rotation 設置角度を指定します。
Color

表示色を変更できます。変更する場合は、ドロップダウンをクリックしてください。表示色変更ダイアログが表示されます。

詳細は、前述の「レイアウトオブジェクトの表示色を変更する」を参照してください。

Visible
  • 表示する: True (初期値)
  • 表示しない: False
Show Label
  • ラベルを表示する: True
  • ラベルを表示しない: False (初期値)
Show Origin
  • 原点座標系を表示する: True
  • 原点座標系を表示しない: False (初期値)

Collision

プロパティー 設定値
Check 衝突検出およびI/O制御設定の有効, 無効を切り替えます。
  • 有効: True (初期値)
  • 無効: False
Show result 衝突を検出したときに、Colorプロパティーで設定した色の表示方法を設定します。
  • オブジェクト全体: Whole (初期値)
  • 衝突点: Point
  • オブジェクト全体と衝突点: WholeAndPoint
Color

衝突を検出したときに表示する色を指定します。

初期値: 168,0,0

Collision Point

プロパティー 設定値
Radius(mm) 衝突を検出したときに表示する衝突点の半径を指定します。
Color

衝突を検出したときに表示する色を指定します。

初期値: 168,0,0

I/O Control

[...]をクリックし、[I/O制御設定]ダイアログを表示します。設定されているロボットごとに以下を設定します。

  • 衝突検出の有効, 無効: 有効(True), 無効(False)
  • I/O出力ビット番号
  • On/Off設定
  • 持続時間(On/Offの継続時間)

ロボットが、このオブジェクトと接触, 衝突した場合に、指定したI/Oの出力ビットをOn、またはOffできます。

I/O出力ビット番号において、すでにリモート出力信号で利用されているものは使用できません (表示されません)。すでに設定済みのビットがリモート出力の設定に割り当てられた場合は、設定値はNoneにリセットされます。

また、持続時間(On/Offの継続時間)を設定する場合、プログラム実行中に衝突検出すると、エラー停止にする設定(*)を無効にしてください。有効に設定する場合、衝突が検出されても、非常停止状態となるため機能しません。

* 詳細は、以下を参照してください。

衝突検出

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