レイアウトオブジェクト

Layout Box, Layout Sphere, Layout Cylinder, Layout Plane, CAD

全オブジェクトに共通の属性と、特定のオブジェクトのみに有効な属性があります。

プロパティー 対象 設定値
Name 共通 任意の名前をつけることができます。
Plane Type Plane
  • 水平 (床): Horizontal (初期値)
  • 垂直 (壁): Vertical
Type 共通 オブジェクトのタイプを設定します。
  • Layout: レイアウトオブジェクト(初期値)
  • Part: パーツオブジェクト
  • Mounted Device: アーム取付機器

PartまたはMounted Deviceを選択すると、[パーツ・アーム取付機器設定]ダイアログが表示されます。詳細は、以下を参照してください。

パーツやアームへの取付機器の設定

Offset Position 共通 親オブジェクトからのオフセットとして、オブジェクトの位置の表示/設定ができます。親オブジェクトが存在しない場合、Positionプロパティーと同様の表示/設定になります。
Offset Rotation 共通 親オブジェクトからのオフセットとして、オブジェクトの設置角度の表示/設定ができます。親オブジェクトが存在しない場合、Rotationプロパティーと同様の表示/設定になります。
Position 共通

中心位置をシミュレーターのワールド座標で指定します。

Layout Cylinder: 円柱底面の中心位置

Half size Box, Plane

Boxの場合は、中心からの長さを指定します。X, Y, Zで指定します。長さは指定したサイズの2倍になります。

Planeの場合は、Height(床の長さ, 壁の高さ)とWidth(床と壁の幅)で指定します。長さ, 高さ, 幅は、指定したサイズの2倍になります。

Radius Sphere, Cylinder 球の半径, 円柱の半径
Height Cylinder 円柱の高さ
Rotation 共通 設置角度
Filename CAD CADデータファイルの名前変更はできません。
Save as XVL… CAD

読み込んだハンドオブジェクトをXVL形式に保存して使うことができます。

[...]をクリックし保存先を選択してください。

XVL形式のハンドを読み込んだ場合は、グレー表示になり、操作できません。

Rendering Quality CAD 描画の細かさを設定します。
  • 標準: Default (初期値)
  • きれい: Fine
  • はやい: Fast
Unit CAD CADデータを表示する長さの単位を設定します。
Scale CAD CADデータの縮尺を設定します。
Color Box, Sphere, Cylinder, Plane

表示色

詳細は、後述の「レイアウトオブジェクトの表示色を変更する」を参照してください。

Visible 共通
  • 表示する: True (初期値)
  • 表示しない: False
Show Edge CAD

CADデータのEdge (稜線)を表示します。

  • 表示する: True (初期値)
  • 表示しない: False

CADファイルの読み込み時に、Edgeの表示/非表示を指定することができます。

Show Label 共通
  • ラベルを表示する: True
  • ラベルを表示しない: False (初期値)
Show Origin 共通
  • 原点座標系を表示する: True
  • 原点座標系を表示しない: False (初期値)
Transparent CAD
  • 半透明化する: True
  • 半透明化しない: False (初期値)

見る角度によって、前後関係の順番が適切でない場合があります。詳細は、以下を参照してください。

シミュレーターの仕様と制限事項

Transparency CAD 1%～90%の範囲で透過度を指定します。数値が大きい方が、透明に見えます。

Collision

プロパティー 対象 設定値
Check 共通 衝突検出の有効, 無効
  • 有効: True (初期値)
  • 無効: False
本設定が有効でも、ロボットのフランジ部分との衝突検出は行いません。
Show result 共通 衝突を検出したときに、Colorプロパティーで設定した色の表示方法を設定します。
  • オブジェクト全体: Whole (初期値)
  • 衝突点: Point
  • オブジェクト全体と衝突点: WholeAndPoint
Color 共通

衝突を検出したときに表示する色を指定します。

初期値: 168,0,0

Collision Point

プロパティー 対象 設定値
Radius(mm) 共通 衝突を検出したときに表示する衝突点の半径を指定します。
Color 共通

衝突を検出したときに表示する色を指定します。

初期値: 168,0,0

レイアウトオブジェクトの表示色を変更する

レイアウトオブジェクトの表示色を変更したい場合、Colorの値のドロップダウンを押し、以下のダイアログを表示します。ドロップダウンが表示されていない場合、プロパティーグリッドの表示幅を大きくしてください。

表示したい色をクリックしてください。レイアウトオブジェクトの色が変わります。

表示色を変更したくない場合、表示色設定ダイアログ以外の任意の場所をクリックします。表示色設定ダイアログを閉じます。

カスタム色を作成する場合は、[Custom]タブの下部2列 (16個)の任意の色を右クリックすると色設定ダイアログが表示されます。

カスタム色を作成し、[OK]をクリックします。

作成した色が表示色設定ダイアログに表示されます。

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