D：使用视觉的拾取和放置
请事先进行下述准备。
- 确认可否完成与机器人控制器的连接设置。
- 默认设置时，Epson RC+ 8.0会通过USB与控制器进行连接。请确认已通过USB线缆，正确地连接已启动RC+的PC与机器人控制器。
- 需要设置Ethernet连接时，通过[设置] - [电脑与控制器通信]进行连接设置。
- 安装用于抓取部件的夹具末端。确定打开/关闭夹具末端所需的机器人控制器的输出信号。确定是否使用视觉进行要拾取部件的定位。
- 要使用时，将相机安装到机器人上。
- 为SCARA机器人时，安装到J2或J4上。
- 为6轴机器人时，安装到J5或J6上。
- 如果需要，则安装相机用照明。另外，确定照明控制所需的机器人控制器的输出信号。
- 确定已拾取部件的放置位置计算是否使用视觉。
- 计算放置位置时，使用向上相机。拾取部件之后，机器人会移动，以使已拾取的部件进入向上相机的视野。此时，视觉系统会确定部件的放置位置。
- 如果需要，则安装相机用照明。另外，确定照明控制所需的机器人控制器的输出信号。
显示该画面时，选择[使用视觉的拾取和放置]，然后单击[下一步]。
选择要连接的控制器。一览中没有连接目标控制器时，如果单击[新的连接]，则会启动控制器连接向导。有关详细信息，请参阅以下内容。
选择要使用的机器人。
设置要使用的主要I/O。请务必选择输出位GripOn。有关各输入/输出位的详情，请参阅以下内容。
选择工具定义。如果根据使用的夹具末端设置工具，则可更直观地进行步进操作。有关详细信息，请参阅以下内容。
从这里开始实际开动机器人，对位置进行示教。有关详细信息，请参阅以下内容。
对停止位置进行示教。停止位置是指机器人停止动作并等待开始信号时的位置。
选择相机的安装位置。
可设置移动相机或向上相机。需要在拾取之前找到部件时，请勾选[使用机器人摄像头来定位要拾取的部件]。作为选项，可勾选[使用视觉部件角度旋转夹持器]。这样的话，机器人可转动夹具末端，以使其与部件角度一致。配置部件时，如果需要机器人补偿已拾取部件的位置偏移，则勾选[使用固定的向上的摄像头来定位夹持器上的零件]。
如果在步骤10选择移动相机，则切换为移动相机选择画面。不使用移动相机时，进入步骤14。
对拾取位置进行示教。
对机器人进行步进移动操作，以使要拾取的部件来到视野中心附近。
进行用于部件检测的视觉设置。使用鼠标配置用于围起部件的模型窗口。将十字线配置在部件的拾取位置。有关详细信息，请参阅以下内容。
单击[校准]按钮，对移动相机进行校准。
自动进行校准。校准目标使用部件。要停止校准时，单击[终止]按钮。校准结束后，会显示表示校准是否成功的信息。
对拾取位置进行示教。拾取位置是指抓取(拾取)作为对象的工件的位置。
对拾取接近位置进行示教。拾取接近位置可指定为从拾取位置向+Z方向稍稍移动的位置，以防止碰撞拾取位置附近的夹具等。
如果在相机的安装位置指定中选择向上相机，则切换为向上相机选择画面。
对机器人进行步进移动操作，以使已拾取的部件来到视野中心附近。
对部件进行模型注册。
对向上相机进行校准。
对放置位置进行示教。放置位置是指释放(放置)作为对象的工件的位置。
对放置接近位置进行示教。与先前的拾取接近位置同样，可指定为从放置位置向+Z方向稍稍移动的位置。
项目向导至此结束。
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