夹具末端设置
在已生成的SPEL+程序中，也可以使用夹具末端控制命令记述夹具末端的ON/OFF相关命令。如果使用夹具末端功能，则可在GUI上简单地进行包括夹具末端操作在内的动作确认。
下面说明夹具末端的注册方法与夹具末端控制命令的置换方法。 有关配置机器人手的详细信息，请参阅以下手册。
《Hand功能手册》
夹具末端的注册方法示例
在[配置机器人手:*]画面中进行夹具末端的注册操作。下图所示为设置输出2点、输入1点的卡盘时的示例。
显示[配置机器人手:*]画面并注册夹具末端为止的步骤如下所示。
另外，I/O状态的开/关设置值，可能会因使用的夹具末端而与步骤中记载的值相反。
- 选择Epson RC+菜单 - [工具] - [机器人管理器] - [手部]选项卡。
- 选择任意夹具末端编号。
- 单击[配置...]按钮。此时会显示[配置机器人手:*]画面。
- 勾选[已定义]复选框。
- 在[序列:]中设置“Grippers”。
- 参考下表，根据输出位GripOff与输入位PartGripped的使用状况，设置类型。
| 使用PartGripped | 不使用PartGripped | |
|---|---|---|
| 使用GripOff | Chuck* Output2 / Input1 | Chuck* Output2 / Input0 |
| 不使用GripOff | Chuck* Output1 / Input1 | Chuck* Output1 / Input0 |
* 为吸附式夹具末端时，使用Suction而非Chuck。
在[Hand_On] - [Grip]中，将[控制器I/O位]设为“GripOn”。
将[I/O状态]设为“On”。
在[Hand_Off] - [Grip]中，将[控制器I/O位]设为“GripOn”。
将[I/O状态]设为“Off”。
仅在使用输出为2点的夹具末端时，执行步骤9与10。
在[Hand_On] - [Release]中，将[控制器I/O位]设为“GripOff”。
将[I/O状态]设为“Off”。
在[Hand_Off] - [Release]中，将[控制器I/O位]设为“GripOff”。
将[I/O状态]设为“On”。
仅在使用带有输入的夹具末端时，执行步骤11与12。
- 在[Hand_On] - [Input1]中，将[控制器I/O位]设为“PartGripped”。
将[I/O状态]设为“On”。
- 在[Hand_Off] - [Input1]中，将[控制器I/O位]设为“PartGripped”。
将[I/O状态]设为“Off”。
- 单击[应用]按钮，完成夹具末端的注册。
夹具末端控制命令的置换方法
如下表所述，可将夹具末端开/关相关命令置换为夹具末端控制命令。
| 置换前 | 置换后 |
|---|---|
Off GripOff On GripOn | Hand_On {夹具末端编号} |
On GripOff Off GripOn | Hand_Off {夹具末端编号} |
| Wait Sw(PartGripped) = On | Wait Hand_On({夹具末端编号}) = True |
| Wait Sw(PartGripped) = Off | Wait Hand_Off({夹具末端编号}) = True |