ReferenceType属性

适用
视觉校准

说明
设定/返回指定校准的参考类型。

用法

VGet  Calibration.ReferenceType, var
VSet  Calibration.ReferenceType, value

Calibration

校准名或表示校准的字符串变量

var

表示属性值的整数变量

value

表示新属性值的整数或表达式

值

• 1 - TaughtPoints
  • 视觉常数：VISION_REFTYPE_TAUGHTPOINTS
  • 示教点
• 2 - UpwardCamera
  • 视觉常数：VISION_REFTYPE_UPWARDCAMERA
  • 向上相机
• 3 - EndEffector
  • 视觉常数：VISION_REFTYPE_ENDEFFECTOR
  • 夹具末端

默认：

• 1 - TaughtPoints：Fixed downward, MobileJ2, J4, J5, J6
• 3 - EndEffector：Fixed upward

详细说明
校准参考是机器人坐标系统中定义的点。指定示教点时，在校准点的示教过程中使用机器人夹具末端上的工具示教一个或两个点。指定向上相机时，使用已校准的向上相机发现参考目标。这种方法最准确。指定夾具末端時，安裝在機器人夾具末端上的工具的目标对象则是参考目标。

可指定的ReferenceType根据CameraOrientation类型而变化。

ReferenceType	CameraOrientation
TaughtPoints	Fixed downward, MobileJ2, J4, J5, J6
UpwardCamera	MobileJ2, J4, J5, J6
EndEffector	Fixed upward, Fixed downward

参照
CameraOrientation属性、PointsTaught结果、TwoRefPoints属性