RobotToolXYU结果

仅运行时

适用
视觉对象: ArcFinder、ArcInspector、Blob、BoxFinder、CodeReader、ColorMatch、Contour、CornerFinder、Correlation、DefectFinder、Edge、Geometric、GeometricFusion、GeometricNeural、GeometricPlus、LineInspector、Point、Polar

说明
作为机器人工具，返回发现工件位置的工具X、工具Y和工具U值。

用法

VGet  Sequence.Object.RobotToolXYU[(result)], found, xVar, yVar, uVar

Sequence

序列名或表示序列名的字符串变量

Object

对象名或表示对象名的字符串变量。对象必须存在于指定的序列中。

found

表示是否检测到搜索部件的布尔变量

xVar

表示工具X偏移的实数变量

yVar

表示工具Y偏移的实数变量

uVar

表示工具角度旋转的实数变量

result

可省略的结果编号。如果省略，结果编号为CurrentResult。用于返回多个结果的对象。

值

• found：True或False
• xVar：毫米单位的实数
• yVar：毫米单位的实数
• uVar：度数单位的实数

详细说明
RobotToolXYU结果返回通过向上相机发现的部件的工具偏移，因此可用于定义机器人导引应用的工具。RobotToolXYU结果的xVar和yVar值始终以毫米单位返回。uVar值始终以度数单位返回。用于Point对象时，uVar始终返回0。

应注意RobotToolXYU结果仅可在通过CameraOriention设为Fixed Upward的机器人坐标系统校准的视觉序列中计算。如果分配了无效校准至视觉序列，RobotToolXYU结果将导致错误发生。

例

VGet Seq.Geom01.RobotToolXYU, f, tx, ty, tu

If f = True then
Tlset 1, xY(tx,ty,u,tu)
Tool1
EndIf

Jump Placepos,

参照
ArcFinder对象, ArcInspector对象, Blob对象, BoxFinder对象, CameraX结果, CameraY结果, CameraXYU结果, CodeReader对象, ColorMatch对象, Contour对象, CornerFinder对象, Correlation对象, DefectFinder对象, Edge对象, Found结果, Geometric对象, GeometricFusion对象, GeometricNeural对象, GeometricPlus对象, LineInspector对象, PixelXYU结果, Point对象, Polar对象, RobotPos属性, RobotX结果, RobotY结果, RobotU结果