RobotToolXYU结果

仅运行时

适用
视觉对象：ArcFinder, ArcInspector, Blob, BoxFinder, CodeReader, ColorMatch, Contour, CornerFinder Correlation, DefectFinder Edge, Geometric, LineInspector Point, Polar

说明
作为机器人工具，返回发现工件位置的工具X、工具Y和工具U值。

用法

VGet  Sequence.Object.RobotToolXYU[(result)], found, xVar, yVar, uVar

Sequence

序列名或表示序列名的字符串变量

Object

对象名或表示对象名的字符串变量。对象必须存在于指定的序列中。

found

表示是否检测到搜索部件的布尔变量

xVar

表示工具X偏移的实数变量

yVar

表示工具Y偏移的实数变量

uVar

表示工具角度旋转的实数变量

result

可省略的结果编号。如果省略，结果编号为CurrentResult。用于返回多个结果的对象。

值

• found：True或False
• xVar：毫米单位的实数
• yVar：毫米单位的实数
• uVar：度数单位的实数

详细说明
RobotToolXYU结果返回通过向上相机发现的部件的工具偏移，因此可用于定义机器人导引应用的工具。RobotToolXYU结果的xVar和yVar值始终以毫米单位返回。uVar值始终以度数单位返回。用于Point对象时，uVar始终返回0。

应注意RobotToolXYU结果仅可在通过CameraOriention设为Fixed Upward的机器人坐标系统校准的视觉序列中计算。如果分配了无效校准至视觉序列，RobotToolXYU结果将导致错误发生。

例

VGet Seq.Geom01.RobotToolXYU, f, tx, ty, tu

If f = True then
Tlset 1, xY(tx,ty,u,tu)
Tool1
EndIf

Jump Placepos,

参照
ArcFinder对象、ArcInspector对象、Blob对象、BoxFinder对象、CameraX结果、CameraY结果、CameraXYU结果、CodeReader对象、ColorMatch对象、Contour对象、CornerFinder对象、Correlation对象、DefectFinder对象、Edge对象、Found结果、Geometric对象、LineInspector对象、PixelXYU结果、Point对象、Polar对象、RobotPos属性、RobotX结果、RobotY结果、RobotU结果