RobotXYU结果

仅运行时

适用
视觉对象: ArcFinder、ArcInspector、Blob、BoxFinder、CodeReader、Contour、ColorMatch、CornerFinder、Correlation、DefectFinder、Edge、Geometric、GeometricFusion、GeometricNeural、GeometricPlus、LineInspector、Point、Polar、Coordinates

说明
返回发现部件的位置相对于机器人坐标系统的RobotX、RobotY和RobotU位置坐标。

用法

VGet  Sequence.Object.RobotXYU [(result)], found, xVar, yVar, uVar

Sequence

序列名或表示序列名的字符串变量

Object

对象名或表示对象名的字符串变量对象必须存在于指定的序列中。

found

以布尔变量表示是否检测到搜索部件。

xVar

以实数变量表示检出部件的X坐标位置。

yVar

以实数变量表示检出部件的Y坐标位置。

uVar

以实数变量表示检出部件相对于机器人坐标系的旋转角度。

result

结果编号。如果省略，结果编号为CurrentResult。用于返回多个结果的对象。

值

• found：True或False
• xVar：毫米单位的实数
• yVar：毫米单位的实数
• uVar：度数单位的实数

详细说明
RobotXYU结果与CameraXYU的不同之处在于，位置结果是以机器人坐标位置返回的。RobotXYU结果返回机器人坐标系统中的位置，因此可用于机器人导引应用。RobotXYU结果的xVar和yVar值始终以毫米单位返回。uVar值始终以度数单位返回。用于Point对象时，uVar始终返回0。

应注意RobotXYU结果仅可在通过机器人坐标系统校准的视觉序列中计算。如果未分配校准至视觉序列，RobotXYU结果将导致错误发生。

参照
Blob对象, CameraX结果, CameraY结果, CameraXYU结果, CodeReader对象, Contour对象, Correlation对象, DefectFinder对象, Edge对象, Found结果, Geometric对象, GeometricFusion对象, GeometricNeural对象, GeometricPlus对象, PixelXYU结果, Point对象, Polar对象, BoxFinder对象, CornerFinder对象, RobotXOffset属性, RobotYOffset 属性, RobotUOffset属性, RobotX结果, RobotY结果, RobotU结果, RobotToolXYU结果, Coordinates对象