Exemple de programme 8.2

Type d’exemple :
Utiliser la fonction SearchWinType RotatedRectangle du Blob de la pièce

Configuration

• Nombre de robots : 1
• Nombre de distributeurs : 1
• Nombre de types de pièces sur le distributeur : 1
• Nombre de positionnements : 1
• Orientation de la caméra : caméra fixe et orientée vers le bas au-dessus du distributeur n° 1

Description
Lorsque le champ de vision de la caméra et le plateau du distributeur ne sont pas parallèles l’un à l’autre, il peut être difficile de définir correctement la taille de la fenêtre de recherche du Blob de la pièce. Si la zone de recherche est trop grande, il se peut que le Blob de la pièce détecte le plateau comme des pièces. Si la fenêtre de recherche est trop petite, le système ne peut pas évaluer correctement la quantité et la répartition des pièces sur le plateau. À partir d’EPSONRC+ 7.5.2, l’objet Blob de la pièce peut utiliser « RotatedSearchWin » pour la propriété SearchWinType.

Voici un exemple illustrant le cas où la propriété SearchWinType est définie sur « Rectangle ».

Lorsque la propriété SearchWinType du Blob de la pièce est définie sur « RotatedRectangle », il est possible d’aligner le champ de vision de la caméra et le plateau du distributeur.

POINTS CLÉS

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La propriété SearchWin Angle est limitée à +/-45 degrés pour le Blob de la pièce.

Aucun code d’alimentation des pièces spécifique n’est requis.

Exemple de code
Main.prg

Function main
    If Motor = Off Then
        Motor On
    EndIf
    Power Low
    Jump Park
    PF_Start 1
Fend

PartFeeding.prg

Function PF_Robot(PartID As Integer) As Integer
    Do While PF_QueLen(PartID) > 0
        P0 = PF_QueGet(PartID)
        Jump P0
        On Gripper; Wait 0.2
        Jump Place
        Off Gripper; Wait 0.2
        PF_QueRemove PartID
        If PF_IsStopRequested(PartID) = True Then
            Exit Do
        EndIf
    Loop
    PF_Robot = PF_CALLBACK_SUCCESS

Fend