Agl関数

指定された回転関節の角度、または直動関節の位置を返す関数です。

書式
Agl(関節番号)

パラメーター

関節番号

関節番号を整数値で指定します。範囲は、1からロボットの関節の数までです。付加軸のS軸は8、T軸は9になります。

戻り値
指定された回転関節の角度、または直動関節の位置が返されます。

解説
Agl関数は、指定された回転関節の角度、または直動関節の位置を得るために使われます。

指定された関節が回転関節の場合、指定された関節の角度0からの回転角度を"度"単位の実数値で返します。

指定された関節が直動関節の場合は、その関節の位置0からの移動量を"mm"単位の実数値で返します。

Armステートメントにより増設アームを設定し、その増設アームを選択している場合、Agl関数はその増設アームの、標準アームのパルス0位置からの角度、または位置を返します。

参照
PAgl, Pls, PPls

Agl関数使用例
下記は、コマンドウィンドウからPrint命令を使う例です。

> print agl(1), agl(2)
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